STM32F407使用VOFA+基于AS5600和DRV8313的FOC调试记录

魏纳海森堡的门徒

已于 2025-01-20 20:26:27 修改

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文章标签： stm32

于 2025-01-13 23:57:39 首次发布

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FOC调试记录

1月13日，已完成PWM和ADC功能
1月20日，已完成串口与VOFA+的联调，可将3个ADC和角度值传递至VOFA+，VOFA+可控制STM32

Foc调试记录

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一、使用DSP库计算正余弦

1.CUBEMX_添加DSP库

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2.添加全局

,ARM_MATH_CM4

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3.添加头文件

#include "arm_math.h"
arm_sin_f32();
arm_cos_f32();

在这里插入图片描述

二、生成PWM

使用TIM1定时器，中心对齐模式
4个通道均设置为PWM输出

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PWM频率设置在20Khz，中心对齐模式

在这里插入图片描述

三、ADC注入通道采样

1.设置TIM1定时器

参照二、生成PWM
通道4相关设置
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中断设置
在这里插入图片描述

2.ADC设置

在这里插入图片描述

规则通道必须要有1个输入，这里选的是内部温度，但不测量
在这里插入图片描述

注入通道设置

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3.程序设计

    //开启
    HAL_ADCEx_InjectedStart(&hadc1);
    __HAL_ADC_ENABLE_IT(&hadc1, ADC_IT_JEOC);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
    __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);



    uint16_t volt[3] = {0};
    void HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
    {
        volt[0] = hadc->Instance->JDR1;
        volt[1] = hadc->Instance->JDR2;
        volt[2] = hadc->Instance->JDR3;
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    }

4.用逻辑分析仪测PC13的频率

在这里插入图片描述

五、串口DMA

1.串口数据上传至VOFA+

总的思路是，将ADC采样得到的3个电流值和AS5600获得的角度值上传至上位机VOFA+。在CUBEMX中，需要开启USART的DMA。
VOFA+的JUSTFLOAT模式，接收并显示浮点数，再加上尾巴0, 0, 0x80, 0x7f即可

将浮点数转为4个字节

以为串口只能以字节为单位进行发送数据

//target: 需要转换的浮点数 
//buf: 放入的数组
//beg: 放入数组的位置

void Float2Byte(float *target, unsigned char *buf, unsigned char beg)
{
    unsigned char *point;
    point = (unsigned char *)target;	 //得到float的地址
    buf[beg]   = point[0];
    buf[beg + 1] = point[1];
    buf[beg + 2] = point[2];
    buf[beg + 3] = point[3];
}

建立发送数组

//1-4放ADC1，以此类推
//0, 0, 0x80,0x7f为VOFA+的JustFloat模式指定结尾
uint8_t tx_buffer[20]= {1, 2, 3, 4,5,6,7,8,9,10,11,12, 13,14,15,16,0, 0, 0x80, 0x7f};

//while(1)中放置
Float2Byte(&uaaa, tx_buffer, 0);
Float2Byte(&ubbb, tx_buffer, 4);
Float2Byte(&uccc, tx_buffer, 8);
Float2Byte(&angle_now, tx_buffer, 12);

定时器发送

//while(1)前开启定时器
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *tim_baseHandle)
{
    if (tim_baseHandle->Instance == htim4.Instance)
    {
        HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, tx_buffer, 20);
    }
}

2.串口指定下达至STM32

VOFA+发送的数据格式可以自己设置，在这里设置成P1=%4.0f!，即发送4位带符号的数字，只有0位小数。总共需要8个字节，但是如果发送-1234，则长度变成9位，为了STM32处理的简便性，我们只发送3位有效数字。
假设我们发送-123，即P1= -12!,注意在负号前，VOFA+会自动补齐一个空格。
VOFA+发送的数据格式可以自己设置，在这里设置成P1=%4.0f!，即发送4位带符号的数字，只有0位小数。总共需要8个字节，但是如果发送-1234，则长度变成9位，为了STM32处理的简便性，我们只发送3位有效数字。
假设我们发送-123，即P1= -12!,注意在负号前，VOFA+会自动补齐一个空格。

VOFA+数据	P	1	=		-	1	2	!
给串口的ASC码	0x50	0x31	0x3d	0x20	0x2d	0x31	0x32	0x21

接收数据

#define Lens_Receive_Buffer 8
uint8_t stm32_receive_vofa_buffer[Lens_Receive_Buffer];
//while(1)前开启串口接收
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, stm32_receive_vofa_buffer, Lens_Receive_Buffer);

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, stm32_receive_vofa_buffer, Lens_Receive_Buffer);
    if (VerifyData(stm32_receive_vofa_buffer) == 1)
    {
        Analyze_VOFA_Data(stm32_receive_vofa_buffer);
    }
}

校验及解析数据

校验数据

char VerifyData(uint8_t *data)
{
    if (stm32_receive_vofa_buffer[0] == 'P' && stm32_receive_vofa_buffer[7] == '!')
    {
        return 1;
    }

    return 0;
}

解析数据

void Analyze_VOFA_Data(uint8_t *data)
{
    switch (data[1])
    {
    case 0x31:
        Foc.Target_Speed = Byte2Int(stm32_receive_vofa_buffer);
        break;

    case 0x32:
        Foc.Target_Iq  = Byte2Int(stm32_receive_vofa_buffer);
        break;

    case 0x33:
        Foc.Target_Id  = Byte2Int(stm32_receive_vofa_buffer);
        break;

    default:
        break;
    }
}