linux下使用串口通信总结

第一次接触linux应用编程，需要操作串口，遇到了一些问题，将几个关键点记录一下。
串口配置的文章网上很多，基本都大同小异，这里放几个链接用于参考。

https://blog.csdn.net/wangzhen209/article/details/45246993
https://blog.csdn.net/ywcpig/article/details/92081108
https://blog.csdn.net/m0_38096844/article/details/90716182
https://zhuge.blog.csdn.net/article/details/89039897

总结一下基础的串口配置，主要是串口的波特率，数据位，校验位，停止位，数据流控的配置。需要根据实际要求配置。
在linux下的串口配置中，除了这些基本配置之外，还有一些需要注意的点。

第一点：串口的收发模式。串口属于linux下的终端设备，在输入输出数据时有两种模式。一种是规范模式，一种是原始模式，规范模式下，发送和接收的数据都是做行处理的，我的理解就是会在串口数据里加很多控制字符，比如我输入回车，串口数据才发送之类的；原始模式下，则接收和发送的数据都是不做任何处理的，传感器发给linux主机什么数据，主机就读取什么数据，不像规范模式下，会将一些值识别为特殊控制字符。如果串口是用作终端数据打印时，配置为规范模式；如果串口时用于和其他传感器进行数据通信，则串口要配置为原始模式。

原始模式配置要修改如下标志位。或者调用cfmakeraw()函数可以将终端设置为原始模式

//raw mode
opt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
opt.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | ICRNL | INLCR | IGNCR);
opt.c_oflag &= ~(OPOST);

第二点：串口的工作模式。串口可以工作在两种工作模式下，一种是非阻塞模式，另一种是阻塞模式。配置工作模式的时候，可以在open串口的时候，添加O_NBLOCK或者O_NDELAY标志位，可以配置为非阻塞模式，不添加则是阻塞模式。还可以通过fcntl()函数进行配置。
首先讲一下阻塞模式，如果配置为阻塞模式，则在串口配置时，VMIN和VTIME配置就会被激活。VMIN和VTIME指定了串口跳出阻塞的规则。
VMIN和VTIME的规则如下：
1）当MIN > 0，TIME > 0时
TIME为接收到第一个字节后允许的数据传输或等待的最长分秒数（1分秒= 0.1秒）。定时器在收到第一个字节后启动，在计时器超时之前，若已收到MIN个字节，则read返回MIN个字节，否则，在计时器超时后返回实际接收到的字节。
注意：因为只有在接收到第一个字节时才启动，所以至少可以返回1个字节。这种情形中，在接到第一个字节之前，调用者阻塞。如果在调用read时数据已经可用，则如同在read后数据立即被接到一样。

2）当MIN > 0，TIME = 0时
MIN个字节完整接收后，read才返回，这可能会造成read无限期地阻塞。

3）当MIN = 0, TIME > 0时
TIME为允许等待的最大时间，计时器在调用read时立即启动，在串口接到1字节数据或者计时器超时后即返回，如果是计时器超时，则返回0。

4）当MIN = 0，TIME = 0时
如果有数据可用，则read最多返回所要求的字节数，如果无数据可用，则read立即返回0。

总的来说，就是VMIN定义了串口跳出阻塞需要满足接收区内有多少字节，串口接收区内有VMIN个字节数据则跳出阻塞。VTIME定义了串口的阻塞时间，阻塞时间超过了VTIME则跳出阻塞。如果VMIN = 0,VTIME != 0，则是收到一个字节，或者超时VTIME则跳出阻塞。如果VMIN != 0,VTIME = 0，则是收到VMIN个字节跳出阻塞，否则永远阻塞。
我一开始在用串口收发数据时，一直以为如果满足VMIN条件跳出阻塞的意思就是串口接收区刚好有VMIN个数据了就跳出阻塞，此时read去读取串口接收区的数据，返回的字节个数就是VMIN个，但是实际并不是这样的，实际上是数据在发送到串口接收区中时，数据大于等于VMIN个字节，串口就会跳出阻塞，此时read读取到的数据，实际是有可能大于VMIN的，read的数据读取上限则是根据read函数中控制读取字节个数的入口参数来配置的。

在编写串口数据接收函数时，可以使用select函数。
代码如下：
timeoutms用来设置select的超时时间，单位是ms。这段接收代码可以接收不定长的串口数据。数据总长别超过SERIAL_BUFFER_SIZE就行。串口可以配置为阻塞，VMIN ！=0，VTIME = 0的模式，并且不会永久阻塞，因为read的外层有一个select函数，select超过超时时间后，就会强置跳出阻塞，并输出相应的错误码。
Fd和RecvBuff均定义成了全局变量，在多线程编程的时候要注意加锁。也可以根据需要修改。

int hrt_radar_receive_return_data_once(int timeoutms)
{
    int slaveret = ERROR;
    int selectret = ERROR;
    fd_set readfds;
    struct timeval  selecttime;
    
    memset(RecvBuff,0,SERIAL_BUFFER_SIZE);
    
    selecttime.tv_sec = timeoutms/1000;
    selecttime.tv_usec = (timeoutms%1000)*1000;
    FD_ZERO(&readfds);
    FD_SET(Fd, &readfds);
    
    selectret = select(Fd+1, &readfds, NULL, NULL, &selecttime);
    if (selectret > 0) 
    {
        slaveret = read(Fd, RecvBuff,SERIAL_BUFFER_SIZE);
        if(slaveret <= 0)
        {
            debug("read error\n");
            return ERROR;
        }
        tcflush(Fd,TCIFLUSH);
    }
    else if(selectret == 0)
    {
        debug("select timeout\n");
        return ERROR;
    }
    else
    {
        debug("select error\n");
        return ERROR;
    }
    return slaveret;
}