旋转矩阵证明
余弦定理公式
cos(α-β) = cosαcosβ+sinαsinβ
cos(α+β) = cosαcosβ-sinαsinβ
sin(α-β) = sinαcosβ-cosαsinβ
cos(α+β) = sinαcosβ+cosαsinβ
Z轴旋转矩阵证明
因为绕z轴的旋转并不会改变点的z坐标的变化,所以可以把所有绕z轴旋转的点直接放到x-y平面旋转。
假设x-y平面一点p(x,y)绕z轴旋转到p*(x*,y*),如下图所示:
P点与x轴夹角为α度,逆时针旋转β度到P*
设原点O到点P的距离为r
因
原创
2022-03-21 21:14:18 ·
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