旋转矩阵证明

余弦定理公式

cos(α-β) = cosαcosβ+sinαsinβ
cos(α+β) = cosαcosβ-sinαsinβ
sin(α-β) = sinαcosβ-cosαsinβ
cos(α+β) = sinαcosβ+cosαsinβ

Z轴旋转矩阵证明

因为绕z轴的旋转并不会改变点的z坐标的变化，所以可以把所有绕z轴旋转的点直接放到x-y平面旋转。
假设x-y平面一点p(x,y)绕z轴旋转到p*(x*,y*),如下图所示：
P点与x轴夹角为α度，逆时针旋转β度到P*

设原点O到点P的距离为r
因为是绕Z轴旋转并不会改变点到原点的距离
所以：OP=OP*=r
根据三角形定则可得：
x=rcosα，y=rsinα
x*=rcos(α+β), y*=rsin(α+β)
又由余弦定理可得:
x*=rcosαcosβ-rsinαsinβ
y*=rsinαcosβ+rcosαsinβ
将x，y代入可得：
x*=xcosβ-ysinβ
y*=xsinβ+ycosβ
转换为矩阵可得：
行向量：
$$[x^{\ast },y^{\ast },0]=[x,y,0]\cdot \left[\begin{array}{ccc}cos\beta & sin\beta & 0\\ -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
列向量：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\ast }\\ y^{\ast }\\ 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\beta & sin\beta & 0\\ -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 0\end{array}\right]$$

X轴旋转矩阵证明

通过上面绕Z轴的证明，我们证明一下X轴的旋转矩阵
假设有一点P(X,Y,Z,1)绕X轴旋转β度到点P*(X*,Y*,Z*,1)
第一步将P点平移到Y-Z平面
$$P_y-z=(x,y,z,1)\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ -X& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
由Z轴旋转证明过程同理可得:
$Y^{\ast }=Zsin\beta +Ycos\beta$
$Z^{\ast }=Zcos\beta -Ysin\beta$
转换为矩阵如下:
$$[0,Y^{\ast },Z^{\ast },1]=[0,Y,Z,1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\beta & sin\beta & 0\\ 0& -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
还原X坐标:
$$[X^{\ast },Y^{\ast },Z^{\ast },1]=[0,Y^{\ast },Z^{\ast },1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ X& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
所以：
$$[X^{\ast },Y^{\ast },Z^{\ast },1]=[X,Y,Z,1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ -X& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\beta & sin\beta & 0\\ 0& -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ X& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
$$[X^{\ast },Y^{\ast },Z^{\ast },1]=[X,Y,Z,1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\beta & sin\beta & 0\\ 0& -sin\beta & cos\beta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$