Leetcode 1136：平行课程（超详细的解法！！！）

已知有 N 门课程，它们以 1 到 N 进行编号。

给你一份课程关系表 relations[i] = [X, Y]，用以表示课程 X 和课程 Y 之间的先修关系：课程 X 必须在课程 Y 之前修完。

假设在一个学期里，你可以学习任何数量的课程，但前提是你已经学习了将要学习的这些课程的所有先修课程。

请你返回学完全部课程所需的最少学期数。

如果没有办法做到学完全部这些课程的话，就返回 -1。

示例 1：

输入：N = 3, relations = [[1,3],[2,3]]
输出：2
解释：
在第一个学期学习课程 1 和 2，在第二个学期学习课程 3。

示例 2：

输入：N = 3, relations = [[1,2],[2,3],[3,1]]
输出：-1
解释：
没有课程可以学习，因为它们相互依赖。

提示：

1. 1 <= N <= 5000
2. 1 <= relations.length <= 5000
3. relations[i][0] != relations[i][1]
4. 输入中没有重复的关系

解题思路

这是一个拓扑排序的问题，具体可以看拓扑排序（超详细！！！）。拓扑排序要解决的问题是有向无环图，而对于有环图