C++中将halcon的3D模型转为PCL库的点云

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一、需求原因

因为笔者对pcl库更为熟悉，希望将halcon的部分功能通过c++实现然后用pcl库处理，所以需要将halcon库处理的部分转为pcl库可处理的数据。

二、功能实现

已有halcon在c++编译环境的情况，已知ObjectModel3D为halcon处理好的3D模型；

（以下代码于2024年6月25日修正）

//此处省略halcon配置环境与头文件
//此处省略PCL库配置环境与头文件

HTuple hv_x;
HTuple hv_y;
HTuple hv_z;
HTuple hv_num;

//获取Halcon的3D模型的x/y/z数据与点的数量num
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_x",&hv_x);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_y",&hv_y);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_z",&hv_z);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"num_points",&hv_num);

int num = hv_num[0].I();

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pclCloud;
pclCloud.points.resize(num);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
for(int i = 0;i < num ;++i)
{
    pcl::PointXYZ& pclCloud = pclCloud.points[i];
    pclPoint.x =