C++中将halcon的3D模型转为PCL库的点云

一、需求原因

        因为笔者对pcl库更为熟悉，希望将halcon的部分功能通过c++实现然后用pcl库处理，所以需要将halcon库处理的部分转为pcl库可处理的数据。

二、功能实现

        已有halcon在c++编译环境的情况，已知ObjectModel3D为halcon处理好的3D模型；

//此处省略halcon配置环境与头文件
//此处省略PCL库配置环境与头文件

HTuple hv_x;
HTuple hv_y;
HTuple hv_z;
HTuple hv_num;

//获取Halcon的3D模型的x/y/z数据与点的数量num
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_x",&hv_x);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_y",&hv_y);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"point_coord_z",&hv_z);
GetObjectModel3dParams(ObjectModel3d,"num_points",&hv_num);

double x_mid = (hv_x.TupleMax().D() + hv_x.TupleMin().D()) / 2;
double y_mid = (hv_y.TupleMax().D() + hv_y.TupleMin().D()) / 2;
double z_mid = (hv_z.TupleMax().D() + hv_z.TupleMin().D()) / 2;

int num = hv_num[0].I();

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pclCloud;
pclCloud.points.resize(num);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
for(int i = 0;i < num ;++i)
{
    pcl::PointXYZ& pclCloud = pclCloud.points[i];
    pclPoint.x = hv_x[i].D() - x_mid;
    pclPoint.y = hv_x[i].D() - y_mid;
    pclPoint.z = hv_x[i].D() - z_mid;
    cloud.push_back(pclPoint);
}
pcl::io::savePCDFile("PointCloud.pcd",cloud);

三、关键函数解释

函数名：

GetObjectModel3dParams()

函数原型(halcon)：

get_object_model_3d_params( : : ObjectModel3D, GenParamName : GenParamValue)

函数解释：

        参考链接：http://t.csdnimg.cn/p2fiO

        如果失效则：【四】3D Object Model之测量Features——get_object_model_3d_params()算子_c++的getobjectmodel3dparams()-CSDN博客