Arduino 机械爪 （适合初学者-舵机-蓝牙-触点开关-小喇叭）

一张总括图
（寒假入坑Arduino一个月 想着做一个小东西练练手 便想出了这个小创意）
首先：介绍下本项目的实现内容：
Arduino控制舵机转动角度 —> 舵机的角度转为机械爪的抓取角度 —> 实现物品的抓取 —> 抓取后喇叭发出声音，示意抓取完成 —(手机利用蓝牙控制转动角度)

1. 机械爪的舵机驱动

首先了解舵机的三根线分别代表什么：
地线(GND)—>棕色或黑色
电源线(VCC)—>红色
信号线(IN)---->橙色或白色–>接9号io口
ps:电源线一定要用外接电源，arduino本身能力不足以驱动舵机

程序思路
1，我们需要引入舵机的库，#include
2，通过 Servo myservo 创建舵机对象
3，使用 myservo.attach(9); 定义引脚9为舵机
4，通过 myservo.write(angle) 函数控制舵机的角度

通过以下的代码可以实现串口控制舵机的转动角度

//机械爪的串口控制代码，下载到arduino后，打开串口监视器，输入想要的角度
//此代码只是简单串口控制，并未用到蓝牙控制
#include <Servo.h> //引入舵机库  下载ide时自带的，不用再次下载
Servo myservo;  // 创建一个伺服电机对象
char inByte = 0; //串口接收的数据
int angle = 0;  //角度值
String temp = "";//临时字符变量
void setup() 
{
  myservo.attach(9);    //定义舵机的引脚为9
  Serial.begin(9600);  //设置波特率
}
void loop() 
{
  while (Serial.available() > 0) //判断串口是否有数据
  {
    inByte = Serial.read();//读取数据，串口一次只能读1个字符
    temp += inByte;//把读到的字符存进临时变量里面缓存，
                   //再继续判断串口还有没有数据，知道把所有数据都读取出来
   }

   if(temp != "")   //判断临时变量是否为空
   {
    angle = temp.toInt();    //把变量字符串类型转成整型
    Serial.println(angle);  //输出数据到串口上，以便观察
   }
  temp = "";//请看临时变量
  myservo.write(angle);  //控制舵机转动相应的角度。
  delay(100);//延时100毫秒
  }

2.蓝牙控制转动角度

• HC系列蓝牙与Arduino的连接
• 进入 AT 模式进行蓝牙基本参数设置
• 利用 Andorid 蓝牙串口小程序测试功能
• 手机小程序 控制舵机转动

1. 博🐖买的是HC-08 -BLE4.0（HC系列蓝牙容易上手）

2.蓝牙连接方式，RXD接Arduino的TX，TXD–>DX，GND->GND,VCC–>3.3V
一定要注意RXD,TXD不要接反，接反后可能会导致蓝牙永久性损坏，别问我为哈知道啊

3.进入AT模式进行参数设置
我们连接好蓝牙以后，在Arduino中下载以下代码，让我们可以通过 Arduino IDE 提供的串口监视器来设置蓝牙模块的参数。
详细代码如下：

char val;
void setup() {
  Serial.begin(9600); 
  Serial.println("BT is ready!");
  // HC-08默认，9600
  BT.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    val = Serial.read();
    BT.print(val);
  }

  if (BT.available()) {   val = BT.read();
    Serial.print(val);
  }
}

蓝牙的AT模式：指示灯以2s的间隔亮灭，表示已经进入AT模式，这个时候我们打开串口监视器，波特率设置为9600，可以看到串口监视器输出：BT is ready!
然后，输入 AT ，如果一切正常，串口显示器会显示 OK。
ps:串口监视器软件可以问厂商要，因为有的产品需要他们厂商的软件才能进行调试，ide自带的有时候不能连接（博主的血泪史）

接下来我们在串口监视器中输入AT命令，常用 AT 命令如下：
ps:再次申明博🐖跳入的又一个大坑：这个AT指令集，hc-08与hc-06系列的不一样，需要向厂商要（恶心死我了）

4.微信小程序找到蓝牙调试助手，连接蓝牙
博主实验了基本所有的蓝牙串口微信小程序，测评到第一个很 NICE !

进入到小程序后，点击选择你的蓝牙（在指令集可以随意更改名字），蓝牙连接成功后，蓝牙指示灯会常亮，表示咱的蓝牙已经连接成功，不要激动，最后把博🐖的蓝牙代码下载到arduino中，就可以控制舵机转动了。

5.蓝牙代码实现舵机转动

• 将以下代码载到arduino中
• 蓝牙按照上面的步骤再次与arduino电路连接
  ps:因为我们的Arduino只有一个串口，所以要蓝牙连接的同时是不能去下载程序的。（可以了解下软串口，是利用代码将一些io口转为串口，很实用）
  代码详解：
  你是不是发现和上面的串口控制舵机，只多了一行代码“Serial.println(“BT is ready!”);//蓝牙已经准备完成”，但是这句好像也是毫无作用，其实要明白蓝牙的作用：蓝牙替代了串口，手机发送角度值通过蓝牙向arduino传输。

#include <Servo.h> //引入舵机库
Servo myservo;  // 创建一个伺服电机对象

char inByte = 0; //串口接收的数据
int angle = 0;  //角度值
String temp = "";//临时字符变量，又或者说是缓存用的吧
int m=1;//抓取次数的标志位


void setup() 
{
  myservo.attach(9);    //定义舵机的引脚为9
  Serial.begin(9600);  //设置波特率
  Serial.println("BT is ready!");//蓝牙已经准备完成
}
void loop() 
{
  while (Serial.available() > 0) //判断串口是否有数据
  {
    inByte = Serial.read();//读取数据，串口一次只能读1个字符
    temp += inByte;//把读到的字符存进临时变量里面缓存，
                   //再继续判断串口还有没有数据，知道把所有数据都读取出来
   }

   if(temp != "")   //判断临时变量是否为空
   {
    angle = temp.toInt();    //把变量字符串类型转成整型
    Serial.println(angle);  //输出数据到串口上，以便观察
   }
  temp = "";//请看临时变量
  myservo.write(angle);  //控制舵机转动相应的角度。
  delay(100);//延时100毫秒``
  

到这里，基本功能已经实现了，但是博主还是有点小小的设想，手里有一个触点开关，咱可是社会主义接班人，不能浪费啊，所以就想到：抓取完成后，喇叭的示警。

3.触点开关的使用

• 基本原理：

触点开关跟我们普通的按键开关相差不大，红色的是一个小按钮，当外面的小铁片受到外力挤压<=>夹住物体，铁片按压到红按钮–>开关导通–>电路就会导通。
你会发现开关有三个管脚，像这样的三脚开关，博主通常都是中间引出一个，两边随便引出一个就完成了（百试百灵）

• 代码思路

我们可以利用检测这段电路的导通情况，来判断是否夹住物体。所以这里用到了ADC检测电压，若io口检测到存在电压值，说明物体已经被夹住。

关于adc检测电压值，可以参考arduino中文社区或者极客工坊的教程：
附上链接：
Arduino做0-5V量程的电压表

在这里，我们检测电压值的代码如下：

int i; //定义电压高低
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);  //设置波特率
}
void loop() 
{
i=analogRead(5);//读取模拟5口电压值  这个是ANALOG IN 5管脚 别搞错了
    Serial.println(i);  这里可以在串口输出检测的电压值
    delay(1000);
}

重点来了：博🐖的血泪史//这个需要搭一个小电路，因为我们用adc检测电压的时候，手接近开关时，就会发现采集的电压值波动很大。这个是因为没有下拉电阻，使得外界干扰影响了判断。
这个时候就需要“下拉电阻”。

• 下拉电阻：

在A5的接口与GND之间接一个1K-10K Ω的电阻。其作用是当外界有干扰源的时候，在断开状态下，干扰源在通向GND的过程中，会被电阻消耗掉。

下面这张图就是我们开关的连接图了（按键开关的两脚替换成我们的开关）
这里建议： 在开关的两个引脚直接焊上杜邦线，连接到面包板，这样会增大机械爪的活动范围

4.喇叭的使用

- 代码思路
触点开关–>电压采集—>采集值大于某一值–>触发喇叭（难点：喇叭声音只响一次）
- 难点分析：
这里在夹住物体后，电路是一直处于导通状态，不做处理，喇叭会一直响。
所以我们要用标志位： 让不满足标志位时，蜂鸣器不再发声
我们先在代码开头定义（这是全局变量） ：
int m=1;//抓取次数的标志位，
如果抓取成功，喇叭的标志位是加1的（注意我这里进入喇叭发声函数是需要标志位小于2）

if(i>1000&&m<2)如果电压值小于0.4v,喇叭无声，且标志位为1
      {
            喇叭发声（便于理解，这段代码省去了）
            m+=1;
      }
      这个时候出来的时候m是不为1的，再次发声，是进不去这个函数的

如果抓取失败后，将喇叭的标志位归1，以便下一次抓取再次发声；（这里是相当于物体释放后，再次抓到物体时，m=1,喇叭可以再次发声）

if(i<100)//如果电压值小于0.4v,喇叭无声
     {
       喇叭无声（便于理解，这段代码省去了）
       m =1;  //将蜂鸣器的标志位m再次归1，下次抓取再次发声
     }

喇叭的原理和蜂鸣器一模一样，这里就不做讲解了，喇叭也不区分正负极，博主这里是 pwm-4管脚和GND。
教程：蜂鸣器模拟警报器
ps:下图是博主自己拆的老式耳机里的，废物利用嘛

5.代码汇总

到这里所有的拆解讲解已经结束了，最后就是代码的汇总：放个蓝奏云链接，我的代码都在里面。
机械爪总代码
密码:4cyy

三联足够多的话，可以考虑做个b站视频哦

博主今年大二，有兴趣交流可以QQ：825355364
因为我在队伍主要是负责硬件，这里推荐我们组软件牛×大佬：谢方块cube

ps:机械爪是用舵机驱动的，是参加智能车大赛剩下的，就想着用了。