Opencv源代码分析HoughLines

一个有毅力的知识搬运工的第二天搬运：

霍夫变换是一种特征提取技术。经典的霍夫变换能够识别出图像中的直线，后来又发展到能够识别出任意形状，但更常见的识别形状是圆和椭圆。函数HoughLines的作用就是能够检测出边缘图像中的直线。

在直角坐标系下，直线被定义为：

y = mx + b         （1）

其中，m为斜率，b为与y轴的截距，只要确定了m和b，一条直线就可以被唯一地确定下来。如果用ρ₀表示原点到该直线的代数距离，θ₀表示该直线的正交线与x轴的夹角，则：

  （2）

      （3）

则该直线又可表示为：

     （4）

写成更一般的形式：

       （5）

很容易想到，（ρ，θ）是极坐标的表示形式。但如果把（ρ，θ）也用直角坐标的形式表示，即把ρ和θ做正交处理，则（ρ，θ）就被称为霍夫空间。

在直角坐标系中的一点，对应于霍夫空间的一条正弦曲线。直线是由无数个点组成的，在霍夫空间就是无数条正弦曲线，但这些正弦曲线会相交于一点（ρ₀，θ₀），把该点带入公式2和公式3就得了直线的斜率和截距，这样一条直线就被确定了下来。因此在用霍夫变换识别直线时，霍夫空间中的极大值就有可能对应一条直线。

下面给出函数HoughLines的霍夫变换直线检测的步骤：

1、对边缘图像进行霍夫空间变换；

2、在4邻域内找到霍夫空间变换的极大值；

3、对这些极大值安装由大到小顺序进行排序，极大值越大，越有可能是直线；

4、输出直线。

 

函数HoughLines的原型为：

void HoughLines(InputArray image,OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double srn=0,double stn=0 )

image为输入图像，要求是单通道的二值图像

lines为输出直线向量，两个元素的向量（ρ，θ）代表一条直线，ρ是从原点（图像的左上角）的距离，θ是直线的角度（单位是弧度），0表示垂直线，π/2表示水平线

rho为距离分辨率

theta为角度分辨率

threshold为阈值，在步骤2中，只有大于该值的点才有可能被当作极大值，即至少有多少条正弦曲线交于一点才被认为是直线

srn和stn在多尺度霍夫变换的时候才会使用，在这里我们只研究经典霍夫变换

 HoughLines函数是在sources/modules/imgproc/src/hough.cpp文件中定义的：

1. void cv::HoughLines( InputArray _image, OutputArray _lines,  
2.                      double rho, double theta, int threshold,  
3.                      double srn, double stn )  
4. {  
5.     //申请一段内存，用于存储霍夫变换后所检测到的直线  
6.     Ptr<CvMemStorage> storage = cvCreateMemStorage(STORAGE_SIZE);  
7.     //提取输入图像矩阵  
8.     Mat image = _image.getMat();  
9.     CvMat c_image = image;  
10.     //调用由C语音写出的霍夫变换的函数  
11.     CvSeq* seq = cvHoughLines2( &c_image, storage, srn == 0 && stn == 0 ?  
12.                     CV_HOUGH_STANDARD : CV_HOUGH_MULTI_SCALE,  
13.                     rho, theta, threshold, srn, stn );  
14.     //把由cvHoughLines2函数得到的霍夫变换直线序列转换为数组  
15.     seqToMat(seq, _lines);  
16. }  

cvHoughLines2函数是霍夫变换直线检测的关键，函数的输出为所检测到的直线序列，它的第3个形参“srn == 0 && stn == 0 ? CV_HOUGH_STANDARD :CV_HOUGH_MULTI_SCALE”表示的是该霍夫变换是经典霍夫变换还是多尺度霍夫变换，它是由变量srn和stn决定的，只要这两个变量有一个不为0，就进行多尺度霍夫变换，否则为经典霍夫变换。另外cvHoughLines2函数不仅可以用于经典霍夫变换和多尺度霍夫变换，还可以用于概率霍夫变换

1. CV_IMPL CvSeq*  
2. cvHoughLines2( CvArr* src_image, void* lineStorage, int method,  
3.                double rho, double theta, int threshold,  
4.                double param1, double param2 )  
5. {  
6.     CvSeq* result = 0;  
7.   
8.     CvMat stub, *img = (CvMat*)src_image;  
9.     CvMat* mat = 0;  
10.     CvSeq* lines = 0;  
11.     CvSeq lines_header;  
12.     CvSeqBlock lines_block;  
13.     int lineType, elemSize;  
14.     int linesMax = INT_MAX;    //输出最多直线的数量，设为无穷多  
15.     int iparam1, iparam2;  
16.   
17.     img = cvGetMat( img, &stub );  
18.     //确保输入图像是8位单通道  
19.     if( !CV_IS_MASK_ARR(img))  
20.         CV_Error( CV_StsBadArg, "The source image must be 8-bit, single-channel" );  
21.     //内存空间申请成功，以备输出之用  
22.     if( !lineStorage )  
23.         CV_Error( CV_StsNullPtr, "NULL destination" );  
24.     //确保rho，theta，threshold这三个参数大于0  
25.     if( rho <= 0 || theta <= 0 || threshold <= 0 )  
26.         CV_Error( CV_StsOutOfRange, "rho, theta and threshold must be positive" );  
27.