PCL点云CSV转PCD文件

最新推荐文章于 2024-03-22 09:42:38 发布

落魄江湖载酒行

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_19863571/article/details/115532850

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本文介绍如何将基恩士线激光传感器生成的CSV格式点云数据转换为PCL的PCD文件。CSV文件的格式特殊，以X、Y坐标为行，Z轴深度为列。转换代码包括点云数据处理和显示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

点云文件转换代码

注意：CSV文件格式也不同，本文所述的CSV文件时用基恩士线激光传感器得到的。

具体格式为，这样式的
在这里插入图片描述
表格中行表示X轴向的点，列表示Y，而表格中的数值表示Z轴深度。
X与Y的间距是由传感器本身的精度和伺服电机的步长决定，可以设置。

转换代码如下，其中还包含一段显示的

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <sstream> // 用于读写存储在内存中的string对象
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/point_types.h>

int main(void)
{
   
    // 读取CSV文件
    std::ifstream inFile("CSV文件.csv", std::ios::in);
    std::string lineStr