文章详细阐述了多旋翼飞机首次飞行的安全准备，包括电机编号检查、自稳模式飞行、参数设置和紧急停止电机开关的配置。在首次飞行中，强调了保持飞机稳定的重要性，以及如何在STABILIZE模式下逐步测试和调优飞机，以消除震荡。此外，还介绍了使用陷波滤波器减少PID控制器噪音以提升调优质量的技术。
文章目录
1 飞行员为首次飞行做准备
未经调校的多旋翼飞机的第一次起飞是飞机生命中最危险的几秒钟。这时飞机可能非常不稳定，导致动力突然增加，然后导致飞机跳到空中，或者可能调校得很差，一旦飞机升空，你对它的控制力不足。飞行员在调优飞行时应该非常勤奋，以避免出现可能导致受伤或损坏的情况。
在早期调优过程中，飞行员可以做几件事来尽量减少风险：
1. 飞行员应进行电机编号和方向检查（见用任务计划器电机测试检查电机编号）(Checking the motor numbering with the Mission Planner Motor test)。应注意确保选择正确的框架类型。不正确的框架类型会导致非常快的偏航旋转或完全失去控制。注意旋转螺旋桨所需的输出百分比，并确保：
- MOT_SPIN_ARM 被设置得足够高，以使电机干净地旋转；
- MOT_SPIN_MIN 被设置得足够高，以使电机旋转赢得最小的推力水平。
2. 所有在重大调优改变后的飞行都应该在自稳模式下进行。在姿态控制器不稳定的情况下，自稳模式为飞行员提供了对飞机明显更多的控制。
3. 飞行员不应该在 AltHold 下起飞，直到高度控制器在飞行中被测试。这应该是在自稳模式下起飞，然后切换到 AltHold 模式。虽然 Alt Hold 很少出现问题，除非飞机的悬停油门很低。
4. 对于初始飞行，飞行员应确保这些参数的设置：
- ATC_THR_MIX_MAN 为 0.1；
- MOT_THST_HOVER 为 0.25（或低于预期的悬停油门）。
5. 使用无线电并正确校准无线电（见无线电控制校准）(Radio Control Calibration)。
6. 配置一个紧急停止电机开关，并对其进行测试（见辅助功能）(Auxiliary Functions)。
7. 在低风状态和正常天气（无雨，温度在 15°C/59°F 和 25°C/77°F 之间）下进行调优飞行。
8. 先在模拟器或低端无人机上练习 STABILIZE 飞行，你应该有信心能够用未调优的飞机起飞和降落。
2 首次飞行
对于任何多旋翼飞机来说，第一次起飞是最危险的时候。必须小心翼翼地确保飞机在飞行的第一秒钟内不被摧毁，并且没有人受伤。
- 确保所有观众都处于安全距离；
- 确保飞行员处于安全距离和位置；
- 飞行员应该复习用于加锁飞机的方法（使用电机联锁或解锁/加锁的辅助功能可能是有益的）(Auxiliary Functions)。
这次飞行将允许把你的飞机设置为"可飞行调优"的状态。
1. 确保飞机处于 STABILIZE 模式。
2. 解锁飞机。
3. 立即加锁飞机，确保你的加锁程序是正确的。
4. 解锁飞机。
5. 缓慢增加油门，寻找震荡的迹象。(长的或灵活的起落架可能会引起一些起落架的振荡，这种振荡在飞机离开地面后才会消失)
6. 一旦飞机升离地面，立即将飞机尽可能轻地放回地面。
7. 加锁飞机。
8. 评估你观察到的情况，以决定你是否需要对调优参数进行调整，或者是否可以安全地再次起飞。
9. 解锁并加大油门以启动起飞。
10. 在大约 1m 的高度上悬停，对横滚和俯仰进行小的（5 度）控制输入。
11. 如果观察到任何震荡，立即降落。
下一节将解释如何消除震荡。
2.1 初始化飞机调优
在对多旋翼飞机进行调优时，首要任务是建立一个稳定的、没有振荡的调优，可以用来做进一步的测试。
1. 在 STABILIZE 模式中解锁飞机。
2. 慢慢加大油门，直到飞机离开地面。
3. 如果飞机开始震荡，立即放弃起飞和/或降落飞机。
4. 将下列所有参数减少 50%。
这个过程重复进行，直到飞机可以在视觉或听觉上检测不到振荡的情况下悬停。
如果飞机有很长的或灵活的起落架，那么你可能需要在地面共振停止之前离开地面。
请注意，在这种状态下，飞机对大的控制输入和干扰的反应可能非常缓慢。飞行员应该非常小心地将最小的摇杆输入到飞机上，以避免坠机的可能性。
2.2 测试AltHold
这个测试将允许测试高度控制器并确保你的飞机的稳定性。
1. 检查 MOT_HOVER_LEARN 是否设置为 2，这将允许控制器在飞行时自行学习正确的悬停值。
2. 在 STABILIZE 模式下起飞，增加高度至 5m。切换到 AltHold 并准备切换回 STABILIZE。如果飞机在一个非常低的悬停油门值下悬停，你可能会听到电机有一个相当快的振荡。确保飞机在悬停中至少停留 30s，让悬停油门参数收敛到正确值。降落并加锁飞机。
3. 在地面上设置这些参数，最好是加锁（自信的飞行员可以在飞行中用 GCS 或 CH6 调优旋钮设置这些参数）：
- PSC_ACCZ_I 到 2 x MOT_THST_HOVER；
- PSC_ACCZ_P 至 MOT_THST_HOVER。
如果 AltHold 开始上下震荡，位置和速度控制器可能需要减少 50%。这些值是：PSC_POSZ_P 和 PSC_VELZ_P。
3 谐波陷波滤波器
在你有一个没有振荡的悬停后，下一步是得到一个好的陷波滤波器设置，以减少 PID 控制器的噪音。一套好的陷波滤波参数对良好的调优至关重要。
为了得到一个陷波滤波器的设置，你需要在没有飞行员输入的情况下，在INS_LOG_BAT_MASK设置为 1 的情况下，将飞行器悬停至少 30s。 这将启用 FFT 记录，这将指导陷波滤波器的正确设置。然后，你应该仔细阅读《用动态谐波陷波滤波器管理陀螺仪噪声》(Managing Gyro Noise with the Dynamic Harmonic Notch Filters)文件，并设置一个谐波陷波来消除陀螺仪的噪声。
用陷波滤波器消除噪音将极大地改善你的调优质量。
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