TMC260/TMC2660/TMC262步进电机驱动

1.TMC260
  TCM260是德国TRINAMIC公司产的步进电机驱动芯片，综合性能应该是步进电机驱动芯片中排前列的，当然价格也是。TMC260程序上兼容TMC2660、TMC262，其中TMC2660是比较新的型号，驱动电流也比TMC260要大；TMC262是外置mos管，可驱动大功率步进电机，如57步进电机等。在之前“用过的几款步进电机驱动IC”的文章中，有简单介绍过，因此有坛友发私信或者留言询问该芯片的驱动程序，所以总结下自己的使用经验。

  其实集成步进电机驱动芯片，对于驱动电机来说是非常简易，通过脉冲方波或者总线（spi、i2c）发送指令即可驱动。TMC260也不例外，TMC260有两种驱动电机转动的方式，一是通过脉冲方波，二是通过spi接口发送指令。但是TMC260中有关参数的设置必须通过spi接口进行操作，如电流大小（力矩）、细分步矩角以及获取状态信息等。

  对于spi发送命令的控制方式，可能会存在延时，特别是一类总线为了便于用户层调用，对spi总线进行了多层封装的情况下，如在RTOS中。为提高电机速度，鄙人用的是第一种方式，通过脉冲方波控制电机转动，电机的相关参数则通过spi总线设置或者获取。对于转动控制则比较好理解和实现，通过定时器或者PWM输出控制“STEP”引脚即可，脉冲频率的高低控制转动速度的快慢；控制方向通过普通IO口控制“DIRECT”引脚高低电平切换，故这块不作赘述。下面重点介绍下spi配置参数方面ÿ