HIL实时系统

操作系统控制板卡输出或者输入信号，最大时延是可控的，这就是实时系统。它和“运行速度快”不是一个概念，强调的是可靠性可控性。我们打个比方，公司八点半上班，有两位员工，都挺勤快，甲每天大概都是8点20到，乙在多数情况下，都是8点10分之前到。但是，甲从来没有迟到过，最迟也是8点29，而且，我们分析甲的起床时间，通勤方式……也确实相信他以后也不大可能会迟到；而乙，就不是了，他在多数情况下都能早早到公司，但他偶尔会迟到，甚至，下大雪了时候，还可能会临时请假甚至旷工。

在这个例子中，8点30，就是最大时延，也是判断在该场景下是不是实时系统的标准，实时系统是相对某一标准而言的，一个系统在汽车行业是实时的，到了航天领域可能就不是实时的了。很明显，甲员工就是实时系统，而乙不是。
实时系统主要有linux-RT、Vxworks等类型。
那，为什么发动机ECU测试需要实时系统呢？答案在于ECU处理的信号很特殊，氧传感器、爆震传感器、曲轴凸轮轴位置传感器；点火控制……这些都是以一定频率变化的，假如，我们想通过板卡的pin，输出给ECU的某一输入pin下图所示的信号（横轴代表时间，数轴代表电压），当然，这是理想信号。

如果我们采用实时系统，那，我们虽然不能保证信号的实际时序曲线和图中完全一样，但能保证是在它可控的附近，从而满足ECU对该信号的时间延迟的定义及要求，确保ECU不报故障（这些故障是ECU实现定义好的、ECU软件已经实现了）；如果我们采用非实时的单核系统，则有可能当我们在这个系统上同时进行别的操作时，比如用matlab进行仿真分析，导致进程拥塞，上图某个点的信号出现较大时间后延，超出了ECU的时延，从而导致ECU报了故障。
而且，请读者注意一点，上图这个周期为6.28秒，一周期变化20次的信号，靠人工操作是不可能实现的，必须通过软件，而且是运行在实时系统上的软件。这个所谓的软件，就是“整车模型”的一部分。下一讲师子一号将会详细说说什么是整车模型。
实时系统的作用，简单来讲就是为了这样，它是为了保证信号在时间上的精度的，甭管技术如何进步，时代如何变化，互联网APP、新款汽车、珠宝首饰如何层出不穷，“实时机”这个概念，在HIL诞生的那个年代，是起了很大作用的，是立过功的。
上面这个例子，清晰展示了所谓实时系统的作用。当年dSPACE公司大力推行实时系统，是因为没它不行，而且多核处理器还没有出生。所以，HIL系统就成了那副样子，两个主机，一个主机装上实时系统，成了一个大号的单片机，然后用它作为标准，去给另一个增强型的迷你单片机提供输入输出信号；另一个主机是一个普通PC，做一些文档编辑、测试用例设计操作的工作，两个主机之间一般通过网线通讯。
可是，时代是会变化的，CPU、操作系统的技术也是不断升级的，现在的多核CPU，已经完全可以通过软件对普通windows系统进行实时化，不再需要两台独立主机了。而且，并不是所有的控制器都像ECU那样，有这种高时间特性的信号，需要实时系统来测试。比如VCU、HCU、BMS、BCM、FCU、网关……普通的单机win7系统完全绰绰有余。
我们需要实时系统，是因为，如果信号延迟了，被测对象要报错，基本无法再正常工作。而这样的“报错”，对被测对象而言，是一个正常且必须的功能。所以，看看被测对象是否有这样的“时延检测”功能，是我们判断是否需要实时系统的最重要的依据。

经综合考虑，本系列文章主要讲单主机普通PC、WIN7系统的HIL，和双主机的HIL。普通win7系统的实时化技术，可以成本极低的实时系统，但在汽车行业比较小众，不做介绍，读者可自行研究。
可是，为什么“两台主机”这种架构的HIL系统，仍然是HIL供应商力推的呢？哪怕你测个BCM，也给你推销这种架构。因为，看起来很庞大，可以扩大消费和内需，提高GDP，嘿嘿~~