HiL环境搭建及仿真调试

前言

HiL硬件在环就不详细介绍了，汽车电子行业的大多都有耳闻，根据实物仿真度的多少可以简单概括为3种：

• 信号级，除了ECU是实物，被控对象完全虚拟化，这种比较适用于简单场景的被控对象或者说被控对象的零部件比较珍贵（比如航空航天业）
• 驱动级，除了ECU外，被控对象中的执行器也成为了实物，其余为虚拟化，这种是最常见的，代表有dSPACE，NI
• 系统级，除ECU外，被控对象基本用实物，仅环境是虚拟化的，比如测电机，电机本身是实物，车辆传动系统和驾驶员是虚拟化的模型，这种适用于对测试精度有要求的场景
  上面虽然列举了三种形式的HiL，但从结构上看，都是“ECU+仿真机+执行器（可选）”这样的一个回路。

环境组成

我们常说的HiL环境是不包含ECU的，所以这套环境的开发主要集中在仿真系统的开发上，可以细分成以下几个部分：

• 仿真系统，为硬件部分，包括可编程电源、IO板卡（驱动、采集、通讯）、主控机柜（含实时OS）、调理电路、外壳结构件
• 模型系统，被控对象逻辑计算及物理特性仿真，可以是同一种模型搭建比如Simulink，也可以是异构的（高精度模拟），比如Simulink+GT+AMEsim等，具体根据被控对象结构及功能来划分
• 操控系统，包括上下位机，一方面提供用户界面