NWH Vehicle Physics2 文档Wheel Controller翻译_nwh vehicle physics 2-CSDN博客

NWH Vehicle Physics2 文档Wheel Controller翻译

Wheel Controller

在这里插入图片描述

设定说明

将载具模型拖进场景中
将RigidBody组件附加在载具上
给载具添加Collider
创建新的GameObject
此对象要做为悬架系统的锚点，所以需要放在轮胎位置上方
拷贝轮胎对象，除了Transform对象删除其所有组件，然后向上拖动到弹簧行进的起点
在其上附加WheelController对象

调整车辆参数

Tips

弹簧长度不应小于0.2（或Time.fixedDeltaTime*10）.小的弹簧刚度会导致当车轮在一帧里上下移动超过弹簧总长度时，悬挂系统触底。通常这回造成车辆在地面上弹开，因为悬挂系统没有吸收撞击的能量。如果你想要载具保持低位，请不要减小弹簧长度，而是考虑上移WheelController 对象，这会反过来时车轮上移，从而降低驾驶高度
最大弹簧力 = 载具重量*10

过度转向实现

减小后轮相对于前轮的 Maximum Tire Grip Force
向前调整centerOfMass。如果实现基于WheelController3D，你可以使用提供的脚本。如果实现基于NWH Vehicle Physic，centerOfMass选项可以在 VehicleControlle的setting选项卡中找到
增加后轮的弹簧刚度
增加后轮的roll-bar force

街机风格

默认来说，属性是基于现实中的模型设置的，要实现街机风格：

减小Slip Coefficient、增加Force Coefficient。如此设置，会让载具不容易打滑和旋转。推荐值 Slip Coefficient:0.3 force coefficient:0.6
调整摩擦力曲线使其更加线性。之后可能需要增加 Force Coefficient，是载具更难打滑
降低centerOfMass，来减少载具翻转的可能性，并减少载具的q倾斜程度，表现得更像是卡丁车。请勿将重心降低到车轴高度以下，否则车辆可能开始向相反的方向倾斜。

属性解释说明

Wheel

在这里插入图片描述

Rim offset 表示悬挂系统中心和轮缘中心的距离
Drag Torque 制动力矩，用来模拟滚动阻力，是施加在轮胎上的常量力
Use Rim Collider为真，则会生成一个半圆形的网格碰撞器，并将其放置在车轮的上半部分，以防止车轮的该部分将载具检测为地面，从而导致车轮突然跳动。还可以防止车轮侧面通过物体，因为地面检测仅发生在轮胎螺纹的下半部分。

Spring

在这里插入图片描述

Max Force 当弹簧被最大程度压缩时，弹簧的最大弹力
Max Length 最大延伸弹簧长度。与Unity的WheelCollider中不同，没有目标弹簧位置设置，因为弹簧在空中时会完全伸展（如其应有的那样）。因此，弹簧的静止长度是事先未知的。因此，将车辆置于静止位置的最佳方法是进入播放模式，让车辆稳定下来，然后复制Transform
Force Curve 在两个轴上均具有归一化的值（均为0到1）。 X表示弹簧压缩（0表示松弛，1表示压缩），Y轴表示力。实际的X和Y最大值可通过“最大力”和“最大长度”进行调整。

Damper

在这里插入图片描述

Bump Force 压缩时的减震器的最大力
Rebound Force 拉伸时减震器的最大力
Curve 决定了弹簧的速度和力的关系（x轴表示速度，y轴表示力）

Geometry

在这里插入图片描述

Camber At Top and Camber At Bottom 表示悬挂系统移动到最高点和最低点时的外倾角
Squat 当轮胎通过摩擦往地面施加一个力时，会在轮轴周围产生相反方向的扭矩。Squat 决定了传递到载具的力矩，以百分比表示。设置为1的效果时后端会因为加速而下蹲，-1则相反

Friction

在这里插入图片描述

Friction Preset

FrictionPreset是一个包含轮胎摩擦属性数据的ScriptableObject
在这里插入图片描述

车轮碰撞体使用基于滑动的摩擦模型计算摩擦力。车轮总会有些打滑，在正常状态下打滑程度非常低，在曲线上的左下部分。
在这里插入图片描述

上图中，X轴表示打滑程度，Y轴表示摩擦力。曲线左边的部分是轮胎在正常操作下的表现，称之为“has traction”，右边的部分表示轮胎失去的牵引力

。不同的曲线会让载具在失去牵引力控制上有不同的表现。下面是曲线的参数，以及它们是如何影响处理的说明：

B(stiffness)：较高的值会让曲线更陡峭，更快达到峰值，意味着载具稍微一打滑就会失去牵引力的控制，使载具会表现得不稳定，更容易旋转。较低的值会使载具表现的更稳定，很难旋转。过低的值会让载具表现得像在冰面上一样
C(shape)-决定了转峰值之后转折点的强度。较高的值会使转折点变尖，而较低的值会使之后的曲线更平
D(peak)-值越高，轮胎拥有的牵引力越多。简单来说，摩擦力结果值等于峰值乘以slip coefficient 再乘以其他值。
E(falloff)-决定了曲线在峰值之后降落的速度快慢。它取决于其他参数，但是较低的值通常表示曲线的结束点更接近于0，而值1则表示曲线在峰后几乎是水平的。如果设置为低值，则一旦失去牵引力，车辆将开始滑动；如果设置为高值，则曲线的“具有牵引力”和“失去牵引力”部分几乎没有差异。

其他参数

Slip Coefficient- 滑动系数。用于在不改变曲线的情况下，改变摩擦力的表现
Force Coefficient - 轮胎摩擦力系数。大致等于摩擦曲线的Pacejka参数的D参数。

Load and Forces

轮胎的抓地力随负载增加而增加。多少取决于轮胎，但是在大多数轮胎中，这种抓地力/负载关系直到开始趋于稳定的某个点才是线性的。载荷抓地力曲线模仿了以下关系，其中X轴表示最大轮胎载荷的百分比（0到1），Y轴表示最大轮胎抓力的百分比（0到1）。车轮性能在很大程度上取决于这些值。

Ground Detection

在这里插入图片描述

WheelController中的地面检测是通过发射一个或多个射线到地面以检测地面形状。这是经过高度优化的，并且射线被分批处理。不过，由于需要对接收到的匹配数据进行一些后处理，因此射线的数量确实会影响性能。

Sinle Ray-只会从轮胎中心发出一条射线。与Unity的WheelCollider做的事情一样。适用于赛车游戏和没有太多障碍的游戏。
Multiple rays-使用于需要更加准确的检测地面的情况。例如在越野游戏中，可以使用多条射线。取消勾选“Single Rays”，将显示两个字段，即“Longitudinal Scan Resolution and Lateral Scan Resolution。这两个字段确定将要投射的射线网格的分辨率。
Apply Force To Others - 如果勾选上这个选项，则会与其他刚体进行交互。

Ground Detection - Layer Mask

由于Raycast用于检测地面，因此车轮还将检测其他物体，例如车辆本身。为了防止这种情况，使用了“Layer Mask”。默认情况下，自动设置Layer Mask被勾选，并且分配给父级（车辆）对撞机的所有图层都将自动从图层蒙版中删除（即将被忽略）。

Debug Values

在这里插入图片描述

调试面板展示了很多轮胎最重要的信息。

勾选Debug，在运行模式下可以看到调试 gizmos.
Suspension Force Magnitude 可用于平衡车辆的重量分布。调整刚体的质心，直到所有车轮在平坦表面上具有相同的力，以获得平均的重量分布。如果使用WheelController资产调整质量中心是通过附带的脚本完成的，如果使用NWH Vehicle Physics 2，则可以在VehicleController 的settings选项卡中设置。

故障排除

在点击播放后，载具飞天了
- 载具没有碰撞器
- RigidBody质量为1
- WheelController很可能与父组件的碰撞体发生了碰撞
载具停不下来
- 增加车轮的Drag Torque
在无输入、保持静止的情况下，载具在震动
- Time.fixedDeltaTime 值太大了。不推荐使用高于0.02的值，0.1667（物理以60HZ更新）会在牺牲很少的性能情况下很大程度上增加物理模拟的平稳性
- 载具的center of mass太高了。尝试添加CenterOfMass脚本来降低质心。较高的质心具有试图平衡手指尖上的极点的效果，并且更容易产生振荡。
- 极大的spring length
- 摩擦曲线太硬或力系数/滑移系数太大。