一、旋转变换公式推导和结论
将源坐标系A绕原点O顺时针旋转θ角,得到目标坐标系B。已知P点在A中的坐标,求P点在B中的坐标,即:计算O点到P点的向量在B的X轴、Y轴的投影的长度。
二、相机坐标系 to 世界坐标系变换矩阵推导
问题:计算相机坐标系{C}到世界坐标系{W}的变换矩阵。
已知条件:Oc在{W}中的坐标,Xw轴、Yw轴、Zw轴的单位方向向量在{C}中的表示。已知P点在{C}中的坐标,求P点在{W}中的坐标,即求{C}到{W}的变换矩阵:引入中间坐标系{M},它的原点与{C}相同,它的X轴、Y轴、Z轴之方向与{W}相同;先求{C}到{M}的变换矩阵(纯旋转变换