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本文详细推导了三维坐标系中的旋转变换公式，并具体阐述了如何从相机坐标系转换到世界坐标系，以及从世界坐标系转换到相机坐标系的过程，涉及中间坐标系{M}的引入和纯旋转和平移变换矩阵的计算。
一、旋转变换公式推导和结论
将源坐标系A绕原点O顺时针旋转θ角，得到目标坐标系B。已知P点在A中的坐标，求P点在B中的坐标，即：计算O点到P点的向量在B的X轴、Y轴的投影的长度。
二、相机坐标系 to 世界坐标系变换矩阵推导
问题：计算相机坐标系{C}到世界坐标系{W}的变换矩阵。
已知条件：Oc在{W}中的坐标，Xw轴、Yw轴、Zw轴的单位方向向量在{C}中的表示。已知P点在{C}中的坐标，求P点在{W}中的坐标，即求{C}到{W}的变换矩阵：引入中间坐标系{M}，它的原点与{C}相同，它的X轴、Y轴、Z轴之方向与{W}相同；先求{C}到{M}的变换矩阵（纯旋转变换），再求{M}到{W}的变换矩阵（纯平移变换&#x
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