Coordinate Transformations

Coordinate Transformations 坐标变换

在机器人应用中，有许多不同的坐标变换形式可以用来描述机器人、传感器、以及其他物体位置的变化。通常在3D空间的物体位置用位置和方向来描述。这些值有多种可能的表示形式，例如旋转和平移就是位置和方向的代替术语，并且部分坐标变化的描述形式是可以相互转换的。

这些描述方式有：

• Axis-Angle（轴线角度） ：描述方式是旋转轴和旋转角度，例如绕y轴旋转90度 axang = [0 1 0 pi/2]。
• Euler Angles（欧拉角）：非常常见的一种角度描述方式，例如绕y轴旋转90度 eul = [0 pi/2 0]。
• Homogeneous Transformation Martix（齐次变换矩阵）：该矩阵描述包含了旋转和平移的变换。
• Quaternion（四元数）：非常常见的一种角度描述方式，避免了欧拉角的死锁问题，而且计算速度很快。
• Rotation Matrix（旋转矩阵）：非常常见的一种角度描述方式，计算速度慢。
• Translation Vector（平移向量）：描述方式是平移轴和平移距离，例如沿x轴平移3个单位 trvec = [3 0 0]。

 

如上三种描述旋转的方式他们的区别是：1. 欧拉角描述直观，但是存在万向节死锁问题。

                                                                 2. 旋转矩阵，不存在万向节死锁问题，但计算量大。

                                                                 3. 四元素，不存在万向节死锁问题，计算量小，但描述不直观。

 

对于机器人的运动描述问题，我们可以转化为坐标变化问题，也就旋转和平移问题。最长见的描述方式就是Rotation Matrix 和 Translation Vector。例如简单的二维平面运动描述方式

 

 

参考：https://www.mathworks.com/help/robotics/ug/coordinate-systems-in-robotics.html