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RSS订阅原创 【ORB_SLAM2源码解读】标定相机camera和惯导IMU内参和外参数
文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型Unified Camera Model发布图像uvc_camusb_cam安装 kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr图片进行畸变矫正标定双目相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSKalibr标定多目相机（针孔模型、鱼眼模型）单IMU标定imu_utils多IMU标定标定 Camera-IMU（针孔、鱼眼）KalibrCamera标定原理Camera标定原理一般都是张正友标定原理，流程是两个camera通过ROS
2020-11-18 11:57:13
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原创 【从零开始学习SLAM】像素坐标系、图像坐标系 、相机归一化坐标系、相机坐标系、世界坐标系
根据三角形相似原理得出下面的公式：Zf\frac{Z}{f}fZ = XX′\frac{X}{X'}X′X = YY′\frac{Y}{Y'}Y′Y整理一下得到成像平面点和现实世界空间点之间的关系：X′X'X′ = f∗XZf*\frac{X}{Z}f∗ZXY′Y'Y′ = f∗YZf*\frac{Y}{Z}f∗ZY假设P′P'P′的像素坐标为:[u,v]T[u, v]^T[u,v]T像素坐标系通常的定义方式是:原点o′o'o′位于图像的左上角,uuu轴向右与xxx轴平行,vvv轴向下与yy
2020-11-05 21:06:12
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空空如也
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