小秋 AI SLAM入门实战
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【自动驾驶】从零开始做自动驾驶小车
【自动驾驶】自动驾驶小车系统介绍【自动驾驶】运动底盘状态数据:里程计、IMU、运动学分析、串口通信协议【自动驾驶】什么是高字节?什么是低字节?【自动驾驶】实现一个简单的校验和(Check Sum)函数用于验证数据传输的完整性【自动驾驶】通过串口读取下位机发送的速度、加速度、角速度以及电池电压等数据【自动驾驶】通过下位机发送的速度、加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的位置和朝向【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态Ubuntu系统下高频终端命令使用教程如何将 Git 的默原创 2024-06-17 16:05:57 · 1178 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】Python代码实现通过摄像头图像进行颜色跟踪并控制机器人移动
订阅摄像头图像通过订阅话题,从摄像头获取图像数据。颜色选择和调节提供一个OpenCV窗口,用户可以在窗口中选择和调节要跟踪的颜色。颜色跟踪将图像转换为HSV颜色空间。根据用户选择的颜色范围生成掩码图像。使用掩码图像计算目标颜色区域的重心。机器人控制根据重心位置计算误差,并生成线速度和角速度命令以控制机器人移动。发布速度命令到话题。完整代码关注公众号「小秋AI SLAM入门实战」回复巡线获取同时提供理论和代码相关咨询服务。原创 2024-06-22 21:08:34 · 118 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】代码实现一个基于键盘控制的机器人遥控程序
TORT这段代码实现了一个基于键盘控制的机器人遥控程序,适用于ROS(机器人操作系统)。它可以通过键盘输入控制机器人的移动,包括前进、后退、转向和横向移动(在全向模式下)。原创 2024-06-22 13:10:04 · 88 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态
twoKp和twoKi是比例和积分增益,用于姿态校正。表示四元数,初始为单位四元数。是积分误差项,用于积分反馈。原创 2024-06-21 22:46:33 · 267 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】通过下位机发送的速度计算机器人在世界坐标系中的位置和朝向
位移计算:根据当前的速度和方向,计算出机器人在X和Y方向上的位移。角位移计算:根据角速度,计算机器人绕Z轴的角位移。原创 2024-06-21 22:27:56 · 75 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】通过串口读取下位机发送的速度、加速度、角速度以及电池电压等数据
【代码】【自动驾驶】通过串口读取下位机发送的速度、加速度、角速度以及电池电压等数据。原创 2024-06-21 21:58:45 · 37 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】实现一个简单的校验和(Check Sum)函数用于验证数据传输的完整性
这段代码实现了一个简单的校验和(Check Sum)函数,用于验证数据传输的完整性。该函数通过对数据的每个字节进行按位异或运算,生成一个校验和,用于检测传输过程中可能出现的错误。以下是对这段代码的详细解释:具体步骤解释定义并初始化校验和变量:判断模式:按位异或计算校验和:返回校验和:校验和的应用接收数据模式:发送数据模式:示例假设我们有一组数据需要发送:计算校验和:计算过程:最终校验和为 。通过这种方式,校验和可以有效地检测出数据传输中的错误,提高数据传原创 2024-06-21 20:19:21 · 85 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】什么是高字节?什么是低字节?
高字节(High Byte):在一个多字节数据中,高字节是包含最高有效位的字节。例如,对于一个16位(2字节)数据,高字节是高8位的部分。低字节(Low Byte):在一个多字节数据中,低字节是包含最低有效位的字节。例如,对于一个16位(2字节)数据,低字节是低8位的部分。原创 2024-06-21 18:54:21 · 169 阅读 · 0 评论 -
【ROS】终端常用命令汇总
rosrun设置命名空间语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称rosrun节点名称重映射语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称rosrun learning_tf2 turtle_tf2_broadcaster turtle1 __name:=turtle1_tf2_broadcasterrosrun learning_tf2 turtle_tf2_broadcaster turtle2 __name:=turtle2_tf2_broadcaster将乌原创 2021-12-03 19:04:49 · 5103 阅读 · 0 评论 -
ROS常用可视化工具汇总
订阅地图的/map主题方法很简单,首先点击rviz界面左下角[add]按钮,然后在弹出的对话框中选择[By topic],最后在列出的topic名字中找到我们要订阅的主题名字/map,最后点击[OK]就完成了对/map主题的订阅。其实就是两步,先指定机器人的位置,再指定机器人的朝向。在rviz中订阅需要显示的主题,被订阅的主题会在rviz左侧栏中列出,并且主题的显示与否是相互独立的,可以通过勾选的方式决定是否显现该主题,主题项下拉条目中有很多参数可以设置,这些参数决定显示的风格等等,可以根据需要进行设置。.原创 2020-10-23 15:12:53 · 2201 阅读 · 0 评论 -
【ROS】Launch启动文件各字段语法和例子详细讲解
文章目录launch标签用法说明node标签用法说明arg name标签用法include file 标签用法param name标签用法remap标签用法说明命名重映射用法说明group标签用法说明在这里插入图片描述官方文档:http://wiki.ros.org/roslaunch/XMLlaunch标签用法说明launch文件中内容都必须包含在这个标签中<launch>标签语法格式<launch></launch>node标签用法说明启动文件的核心原创 2019-09-29 17:36:18 · 2843 阅读 · 1 评论 -
【ROS】创建工作空间Workspace和功能包Package
文章目录ROS是什么节点node节点管理器(master)话题(topic)消息(message)参数服务器(parameter server)服务(service)消息记录包(bag)ROS是什么ROS是一个分布式的通信协议,帮助各个程序进程之间数据交换通信,ROS是一个庞大的开源软件系统,无数的网友为ROS贡献了各种功能包,实际项目开发过程中首选别人开发好的功能包。ROS功能包的每一个源文件可以看做是一个节点,节点发布话题,话题之间通过消息通信,进而完成节点之间的通信,最后完成了一个功能包的功能,R原创 2021-12-03 16:10:52 · 1556 阅读 · 0 评论 -
「Ubuntu&ROS」Ubuntu系统下nfs、ssh、sftp、scp、telnet、热点、WiFi、ROS多机通信设置教程|1-8
sftp命令记忆方法:先输入是数据,后面的是数据要存储的路径。原创 2020-12-25 17:55:29 · 2160 阅读 · 1 评论 -
【开发环境】vi 的升级版vim编辑器
零基础从零开始写VO视觉里程计代码实战原创 2020-09-04 21:00:31 · 1065 阅读 · 0 评论 -
如何将 Git 的默认编辑器从nano迷你编辑器更改为vi 的升级版vim编辑器
通过这样的配置更改,您可以使用 Vim 的强大功能来编辑 Git 提交信息和进行其他文本编辑操作,这对于习惯使用 Vim 的用户来说更为方便。这个命令用于在基于 Debian 的系统(如 Ubuntu)上安装 Vim 编辑器。如果 Vim 尚未安装,此命令会从软件仓库下载并安装它。这个设置会告诉 Git 对于所有需要文本编辑的操作(如提交信息编写、交互式变基等)使用 Vim 编辑器。您提供的这个命令是用 Visual Studio Code 编辑器打开当前 Git 仓库的配置文件。原创 2024-01-29 14:56:23 · 907 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu系统下高频终端命令使用教程|1-3
表示统计输出信息的行数,因为经过前面的过滤已经只剩下普通文件,一个目录或文件对应一行,所以统计的信息的行数也就是目录或文件的个数。查看当前目录下的文件夹目录个数(不包含子目录中的目录),同上述理,如果需要查看子目录的,加上R。总结:三者结果不同,原因是使用文件夹名字/*不包含文件夹名字这个父目录,只输出其下的子目录。代表子目录中的“文件”,这个“文件”指的是目录、链接、设备文件等的总称。查看当前目录下的文件数量(包含子目录中的文件) 注意:R,代表子目录。查询当前路径下的指定前缀名的目录下的所有文件数量。原创 2020-09-03 17:50:30 · 5787 阅读 · 1 评论 -
【自动驾驶】运动底盘状态数据:里程计、IMU、运动学分析、串口通信协议
而轮子的速度是由电机的编码器数据计算得到的。Z 轴目标速度:机器人 Z 轴上的目标速度放大 1000 倍,单位 rad/s,占两个字节;Z 轴速度:机器人 Z 轴上的速度放大 1000 倍,单位是 rad/s,占两个字节;X 轴目标速度:机器人 X 轴上的目标速度,单位 mm/s,占两个字节;Y 轴目标速度:机器人 Y 轴上的目标速度,单位 mm/s,占两个字节;X 轴速度:机器人 X 轴上的速度,单位是 mm/s,占两个字节;Y 轴速度:机器人 Y 轴上的速度,单位是 mm/s,占两个字节;原创 2024-06-18 15:12:06 · 360 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】ROS小车系统
文章目录机器人组成轮式运动底盘的组成轮式运动底盘的分类轮式机器人的控制方式感知传感器ROS决策主控ROS介绍机器人组成轮式运动底盘的组成轮式运动底盘的分类轮式机器人的控制方式感知传感器ROS决策主控ROS介绍原创 2024-06-17 16:26:02 · 565 阅读 · 1 评论