EtherCAT

**1.**对于一个新生事物来说或许你是需要弄懂他的所有细节，但是对于一个已经成熟了很久的东西对于一些细节真的不需要很了解，知道就好。

******2.**EtherCAT的从站配置**** 对于EtherCAT最首先要知道的不是他的具体的通信原理，通信方式，协议是什么样子，首先要知道他的用用途。

1）现场总线工业以太网

2）特点：快**3.硬件配置** *对于匹配工业以太网的从站是有硬性要求的，一半都是买倍福公司提供的从站芯片ET1100或者ET1200*，网上也有大神们提供的各种各样的替代产品，选用AN9250作为从站，使用F407做为从站控制器，等等，对于从站芯片都会有一样的硬件设备，以及协助EtherCAT协议的相关标准如下：

1）FMMU： 从名字来看就知道内存管理单元，了解过ARM9的筒子们都知道，系统是如何实现内存管理的，用一句简单的话来说，使用一个页表也可以理解为链表装载着一堆数字，这些数字对应着物理地址，使用这些数字来代表外部物理地址的别名，但是系统太过庞大，使用一个页表是远不够的所以使用了2级页表第二个页表装载的是每一个一级页表的地址，这样子就形成了一个地址神经网络，用户层就可以通过这些虚拟地址来控制外部实际的物理地址了。

同样的FMMU也是这个原理，主站上有一个很大的页表装载这一堆数字，这些数字就是虚拟地址，同样每一个从站上都有一个FMMU在ESC内部，他会将本栈的物理地址映射到网段内的逻辑地址上，传到主站上，这样子主站与从站之间通信直接使用虚拟地址就可以了，这样比较方便开发。

但是这个FMMU是需要主站对从站配置的，需要一个XML文件将这些配置文件写入到从站的EEPROM上，这样每次重新上电从站芯片会自动去EEPROM上读取配置信息，设置FMMU必须要以下信息： 1）.数据逻辑位起始地址。