PX4讲解-以应用为核心：PX4搭配Pixhawk飞控真机起飞前检查与报错汇总（持续更新）

有任何pixhawk调试或PX4二次开发的问题可以联系V：S386205

在进行PX4源码进行二次开发之前，除了对多旋翼无人机、无人车、无人船等移动机器人的运动与控制原理有一定的了解。我觉得有必要对Pixhawk硬件烧写PX4后的一些配置与起飞前错误排查有所涉猎。这不只是后期进行实物飞行的必要步骤，更有利于对源码的理解。

1.CBRK系列参数报错（基础配置）

一般来讲，飞控解锁前的报错通过以下三个参数均可搞定:

1.1安全开关检查(CBRK_IO_SAFETY)

默认情况下安全开关是慢闪状态，设置该参数为22027时，上电后安全开关自动切换为双闪。

Pixhawk飞控在解锁前需要按一下安全开关，否则会进行报错。如果你的飞控没有连接安全开关或者你不想使用安全开关，则可以将下面这个参数设为22027。

1.2电源检查（CBRK_SUPPLY_CHK）

这个参数是检查解锁时是否有电池供电，默认是需要电池供电（也就是插电流计供电）才可以解锁。如果想通过其他方式给飞控供电进行解锁，则需要设置该参数为894281。

1.3USB是否连接检查（CBRK_USB_CHK）

这个参数是检查起飞时是否有USB连接，默认情况下有USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB解锁，需要设置为197848。

2.传感器报错

关于加速度计、陀螺仪、罗盘这类传感器报错，大部分情况下通过重新校准都可以解决。

如果你的飞控连接了GPS，谨记，在室外进行定点模式飞行之前查看一下搜索到的卫星数量，一般情况下要达到16颗以上飞行才能基本定住位置。

如果连接了GPS，建议禁用掉飞控自身的罗盘，以防受到磁干扰，使用GPS的罗盘 。搜索以下参数设为-1或disabled。

3.插上usb连接电脑可以解锁，但是拔下来就不能解锁。将以下参数设为894281即可。