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原创 特定标志检测算法流程-棋盘格
ROS标定工具是采用棋盘格，具体实现是OPENCV。将输入图像降采样到大约VGA分辨率，并在全尺寸图像中检测校准目标角点。结合这些明显正交的职责作为一个优化。棋盘式检测在大图像上太昂贵，所以最好在较小的显示图像上进行检测，并将角点缩小到正确的大小。def get_corners（self，img，refine=True）：函数中使用cvFindChessboardCorners查找图像中棋盘的角点。检查所有电路板。返回第一个棋盘的角，如果给定多个大小的棋盘，它会检测到。返回（状态，角点，板）
2020-08-03 23:09:29
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原创 GTSAM:使用gtsam的C++
slam问题可以看做是一个贝叶斯网络的问题。根据各个观测值估计机器人的位置、姿态和和路标点的位置。第一个问题，这个观测值是如何转化为概率的，还是观测值和概率之间的关系问题。使用gtsam的C++例子1.build factor graph2.give initial values(this is a little bit tricky and highly application-related, design your strategybased on your application!)3
2020-06-15 15:25:21
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原创 Spatial AI
Robotics Today: Andrew Davison on “From SLAM to Spatial AI”Abstract: To enable the next generation of smart robots and devices which can truly interact with their environments, Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) will progressively develop into
2020-05-28 22:49:27
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原创 论文阅读 FAB-MAP 3D: Topological Mapping with Spatial and Visual Appearance
2010_FAB-MAP 3D_Paul_Newman_ 的注释汇总 ---------------------------------------------------------------------------------------------------Abstract本文介绍了一种使用空间和视觉外观数据进行基于外观的导航和映射的概率框架。 与基于外观导航的最新工作一样，我们采用词袋方法，其中使用场景中视觉单词的正面或负面观察来区分已访问的地方和新的地方。在本文中，我们为该方法添加了重要
2020-05-19 11:09:16
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原创 论文阅读 Global Localization with Object-Level Semantics and Topology
摘要全局定位是SLAM的核心要素。基于外观的方法虽然很成功，但是在视觉条件随时间变化很大的环境中仍然面临许多开放的挑战，随着时间的变化，外观会发生巨大的变化。 在本文中，我们提出了一种集成解决方案，以利用物体级别的密集语义和对环境的空间理解进行全局本地化。 我们的方法使用3D密集语义，语义图及其拓扑对环境建模。 然后，该物体级表示用于通过语义对象关联进行位置识别，然后通过语义级点对齐进行6自由度...
2020-05-06 20:31:08
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原创 论文阅读-Vision-based topological mapping and localization methods: A survey
论文阅读-Vision-based topological mapping and localization methods: A survey论文阅读-Vision-based topological mapping and localization methods: A survey摘要1. Introduction2. Methods based on global descriptors2...
2020-04-22 19:00:08
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原创 论文翻译-Constructing Abstract Maps from Spatial Descriptions for Goal-directed Exploration
论文翻译-Constructing Abstract Maps from Spatial Descriptions for Goal-directed Exploration 为目标导向的探索任务来从空间信息描述创建抽象地图。摘要I. INTRODUCTIONII. RELATED WORKA. Symbolic spatial information from natural language...
2020-04-18 10:55:42
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原创 Linux编程的第三方库引用------gcc、pkg-config与CMake一文讲解
众所周知 linx 下程序编译三部曲 config make makeinstallconfigure过程中可能会遇到无法找到某些头文件和动态库；原因有两个： （1）系统压根就没有这些头文件和动态库。（locate XXXX.h/so 未找到） （2）已经安装相关的头文件和动态库。但未将头文件和动态库拷贝到标准路径下。config 时如果使用第三方库如何呢接下来我们以一个很简...
2020-02-16 20:23:01
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空空如也
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