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建图定位与导航
qq_23418081
这个作者很懒,什么都没留下…
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目录导读
SLAM基础:SLAM基础:计算相机运动拓扑地图:原创 2020-06-15 17:19:30 · 183 阅读 · 0 评论 -
GTSAM:使用gtsam的C++
slam问题可以看做是一个贝叶斯网络的问题。根据各个观测值估计机器人的位置、姿态和和路标点的位置。第一个问题,这个观测值是如何转化为概率的,还是观测值和概率之间的关系问题。使用gtsam的C++例子1.build factor graph2.give initial values(this is a little bit tricky and highly application-related, design your strategybased on your application!)3原创 2020-06-15 15:25:21 · 2907 阅读 · 0 评论 -
DOCKER VNC
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Spatial AI
Robotics Today: Andrew Davison on “From SLAM to Spatial AI”Abstract: To enable the next generation of smart robots and devices which can truly interact with their environments, Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) will progressively develop into原创 2020-05-28 22:49:27 · 416 阅读 · 0 评论 -
论文阅读 FAB-MAP 3D: Topological Mapping with Spatial and Visual Appearance
2010_FAB-MAP 3D_Paul_Newman_ 的注释汇总 ---------------------------------------------------------------------------------------------------Abstract本文介绍了一种使用空间和视觉外观数据进行基于外观的导航和映射的概率框架。 与基于外观导航的最新工作一样,我们采用词袋方法,其中使用场景中视觉单词的正面或负面观察来区分已访问的地方和新的地方。在本文中,我们为该方法添加了重要原创 2020-05-19 11:09:16 · 677 阅读 · 0 评论 -
论文阅读 Global Localization with Object-Level Semantics and Topology
摘要全局定位是SLAM的核心要素。基于外观的方法虽然很成功,但是在视觉条件随时间变化很大的环境中仍然面临许多开放的挑战,随着时间的变化,外观会发生巨大的变化。 在本文中,我们提出了一种集成解决方案,以利用物体级别的密集语义和对环境的空间理解进行全局本地化。 我们的方法使用3D密集语义,语义图及其拓扑对环境建模。 然后,该物体级表示用于通过语义对象关联进行位置识别,然后通过语义级点对齐进行6自由度...原创 2020-05-06 20:31:08 · 1263 阅读 · 0 评论 -
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