CAN通信中地址设置的问题

我在用STM32F107做双CAN口测试时，遇到的问题是不管如何设置过滤器和ID，发送的数据都能够传送过去，先做个标记。程序代码如下，后续会回复问题的解决办法
问题解决办法：由于过滤器MASKID的设置错误，STDID所处的位置如下图所示，位于最高的11位，所以MASKID应该设置位0XFFF0 0000,简单设置位0XFFFF FFFF也可以。

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
 	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

   	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;


	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//ʹÄÜPORTAʱÖÓ	                   											 

  	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//ʹÄÜCAN1ʱÖÓ	
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);
	
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//¸´ÓÃÍÆÍì
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);		//³õʼ»¯IO
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//ÉÏÀ­ÊäÈë
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯IO
	  
 	//CANµ¥ÔªÉèÖÃ
 	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;						 //·Çʱ¼ä´¥·¢Í¨ÐÅģʽ  //
 	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;						 //Èí¼þ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí	 //
  	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;						 //˯Ãßģʽͨ¹ýÈí¼þ»½ÐÑ(Çå³ýCAN->MCRµÄSLEEPλ)//
  	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;						 	//½ûÖ¹±¨ÎÄ×Ô¶¯´«ËÍ //
  	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;						 //±¨ÎIJ»Ëø¶¨,еĸ²¸Ç¾ÉµÄ // 
  	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;						 //ÓÅÏȼ¶Óɱ¨Îıêʶ·û¾ö¶¨ //
  	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	         //ģʽÉèÖ㺠mode:0,ÆÕͨģʽ;1,»Ø»·Ä£Ê½; //
  	//ÉèÖò¨ÌØÂÊ
  	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//ÖØÐÂͬ²½ÌøÔ¾¿í¶È(Tsjw)Ϊtsjw+1¸öʱ¼äµ¥Î»  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1¸öʱ¼äµ¥Î»CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=