机器人小农在CSDN的第一篇文

hello 大家好，我是机器人小农，欢迎你来到我的频道

这是我在csdn的第一篇文章，认识我的朋友们应该知道我一直在做一个公众号，专门写一些关于KUKA机器人使用方面的经验分享。可是最近好几个朋友在给我发消息说，csdn上看到我的文章了。这让我倍感荣幸，业界赫赫有名的csdn上竟然能有人转发我的文章，真是荣幸啊。可在仔细一看，人家打着"原创"，我想是不是我看错了只是标题一样吧，可再怎么也安慰不了了，因为这个转发的朋友连图片上的logo都没有去掉。。。。

不过这也说明csdn的网站能接受我这样的流水账似的文字，那么我就来csdn做个小小“发电”员用“爱发电”让更多喜欢kuka机器人的朋友和我一起探讨，共同进步。

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机器人负载参数的具体操作方法

原创 Slash jiu 机器人小农 今天

机器人小农

关于KUKA机器人的一些日常心得分享

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HI 各位小伙伴，大家好，又到了小农说机器人的时间了。 你应该听说了机器人需要设置负载参数了吧，其实就是告诉机器人它所带的负载有多重，让机器人能够自己控制输出的力量，转换到实际运行中就是速度加速度等相关的运动参数。

负载的设置请点这里

可是机器人负载是动态的，比如搬运机器人。 在没抓取产品的时候是只有夹爪的重量，抓取产品了就变了一个重量了。 而且中心等相关参数都是随着抓取后产生变化。

还 有就是， 机器人带 换枪功能， 不同的 工具 之间 切换 也会有不同的 负载参数，这 时到底该怎么输入负载参数， 参数切换怎么处理呢 ？

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说到这里，我们就要考虑一下实际情况了：

一

如果机器人 是 只有单一负载的， 比如 一把 焊钳，拧紧枪，涂胶枪等 ， 并且不会来来回回切换的， 这样的情况就不需要进行参数切换了，所以这种情况的不在我们的讨论之内。

二

如果机器人只抓取比较轻的负载，并且对于精度和速度的要求都不高的情况下可以不考虑负载参数的切换，直接设置成夹爪抓取产品的负载参数即可。

三

工具需要经常切换，或者抓取的产品重量体积等很大。 这样的应用就必须进行参数切换了。 放下产品和抓取产品的负载相差很大，如果不切换参数将对机器人产生很大的影响。

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分类完成，我们就开始讨论参数如何切换了。

负载参数的切换有两种方式，可以根据我们的程序需要和使用习惯来选择。

大家都知道机器人有16个工具坐标系（标准版），我们可以利用空余的工具坐标系来作为参数的存储。 在使用中直接切换工具即可完成负载参数的切换。

def pick( )ptp pick tool 2 base 1gripper(close)ptp pickUp tool 1 base 1end

这样的切换方式优点在于很方便的切换，可以快速的将参数调用出来。

可也有缺点，比如参数必须在编程时设定好，不可以随时修改。因为工具的切换经常会导致操作人员操作失误。

另外一种方法是，直接修改变量。

我们先找到config文件。

在config中能找到以下这样的变量声明和赋值。其实这就是我们在工具坐标管理界面所修改的参数保存位置了。

看到这你应该能明白怎么切换负载参数了吧。

拿程序演示一下

def pick( )...ptp pick tool 2 base 1gripper(#close)load_data[1]={m 120,cm{x 100,y 3,z 100,a 0,b 0,c 0},j{x 0,y 0,z 0}}ptp pickUp tool 2 base 1

当然也可以单一的修改一个值

load_data[1].m=xxx

load_data[1].j.x=xxx

这样修改起来虽然会比较麻烦，但是优点在于这个参数可以是一个变量，可以随时在程序中修改，也可以改变成一个动态数据。

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