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樱桃木
曾梦想仗剑走天涯
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moveit trac_ik运动规划求解插件安装
照一些网站上安装是sudo apt-get install ros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin,使用moveit,在运行demo.launch时,我的是报错了的,在很长的一段搜索后,试了一下安装sudo apt-get install ros-kinetic-trac-ik,完了之后运行ok。...原创 2019-05-06 15:12:04 · 2167 阅读 · 0 评论 -
ros报错与解决办法汇总
问题 error: cannot convert ‘moveit::planning_interface::MoveItErrorCode’ to ‘bool’ in initialization bool worked = move_group.move();解决 bool success; success = static_cast<bool&...原创 2019-05-06 15:07:21 · 1756 阅读 · 0 评论 -
ros环境更新
rosdep updatesudo apt-get updatesudo apt-get dist-upgrade原创 2019-05-06 15:08:23 · 1834 阅读 · 0 评论 -
ros+ikfast
ROS进阶——MoveIt!运动学插件IKFAST配置https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80740258如果在解算的过程中出现下面的问题,如果7自由度的机械臂满足pieper法则,最好看看urdf,数字的精度会有很大的影响,如将约等于0的数要改为0,90°左右一定要写成90°,就是一定要严格满足三个轴线相交于一点....原创 2019-05-06 15:06:04 · 1440 阅读 · 3 评论 -
运行moveit报错
更新后moveit后,运行moveit_setup_assistant生成的demo.launch,会报错[ERROR] [1533871768.940411893]: Could not find the planner configuration 'RRTConnectkConfigDefault' on the param server[ERROR] [1533871768.94...原创 2019-05-06 15:08:40 · 2437 阅读 · 0 评论 -
ros平台下python脚本控制机械臂运动
在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解/轨迹规划等仿真运动.而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动.代码及运行效果图如下.#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-impor...原创 2019-10-21 15:20:16 · 10166 阅读 · 3 评论 -
毕业设计
毕业设计不同于毕业论文,它的组成部分不只是一篇学术论文,我们拿“机械毕业设计”举例:随着科技发展的进步,各大高校对机械毕业设计的内容提出了一定的要求,2004年以前设计内容一般包括:毕业设计图纸+说明书(毕业论文),2005年以后国家教育部门提出新的要求,结合工厂需求加入了三维设计,模拟仿真,及程序分析研究。其中包括:毕业设计图纸(三维“UG ,PRO/E,CAM,CAXA,SWOLIDWORD”...原创 2019-10-21 15:10:55 · 1705 阅读 · 0 评论 -
ros机器人开发概述
ros机器人开发概述1. ROS项目开发流程?参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619具体项目设计可看看《程序员》杂志的最新一篇文章《基于ROS的 系统》,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下。2. ROS有哪些...原创 2020-03-05 19:29:33 · 1389 阅读 · 0 评论