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樱桃木
曾梦想仗剑走天涯
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ros平台下python脚本控制机械臂运动
在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解/轨迹规划等仿真运动.而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动.代码及运行效果图如下.#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-impor...原创 2019-10-21 15:20:16 · 10166 阅读 · 3 评论 -
DH参数法建立机器人的运动学正解
DH参数法建立机器人的运动学正解 运用DH参数法时坐标系建立的两个约定: (1)x_i与z_(i-1)垂直 (2)x_i与z_(i-1)相交 坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为:a为两z轴的距离,d为两x轴的距离。 alpha与theta的正方向约定为: 下...原创 2019-05-06 15:14:26 · 3574 阅读 · 1 评论 -
手眼标定
手眼标定基于Tsai的两步法标定,是经典的Ax = xB 求解模型。Tsai的两步法标定是基于径向校正约束;第一步:利用最小二乘法求解线性方程组,得出相机的外参数;第二步:根据获得的相机外参数,求取相机的内参数;如果无透视畸变,可以使用一个线性方程求出。 罗第6、7章;特别:P164-166)1.手眼标定就是对机械手和相机的位置关系进行标定,这样根据识...原创 2019-05-06 15:22:09 · 1176 阅读 · 0 评论 -
手眼标定
所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中,相机检测到目标在图像中的像素...原创 2019-10-21 16:27:50 · 623 阅读 · 0 评论