在Ubuntu上添加usbcan设备

1. linux下添加can

将usbcan插入电脑，使用lsusb查看电脑是否检测到该can设备，识别出的can硬件为PCAN-USB

使用sudo ip addr查看can口状态，可以看出can0处于down状态

加载can需要的内核模块

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe can_dev

查看添加后的内核模块lsmod | grep can

设置波特率和错误重连间隔sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 restart-ms 100

启动can0，sudo ip link set up can0

再次使用sudo ip addr | grep can0查看can0口状态，此时can0已经处于up状态

使用can-utils中提供的工具测试can0是否可以使用了

2.开机自动设置can

1. 开机自动加载can需要的模块

   修改boot时的加载的内核模块配置文件

   cd /etc/modules-load.d
   sudo vi modules.conf
   

   在modules.conf中添加can需要的内核模块

   

2. 自动设置can参数

​ NetworkManager对can的配置效果不好，使用systemd-networkd服务配置can

​ 使能systemd-networkd，sudo systemctl enable systemd-networkd

​ 启动sudo systemctl start systemd-networkd

​ 添加can接口参数，cd /etc/systemd/network，创建配置文件vi 80-can.network，配置文件名可以任意取，文件是按照字母顺序处理的，添加以下内容

​ 重启systemd-networkd服务，sudo systemctl restart systemd-networkd

3. 设置完成后可以使用ip -details link show can0查看can0的信息

3.添加vcan

在Linux上还支持创建虚拟的CAN接口

1. 手动添加vcan

   添加vcan-dev，sudo ip link add dev vcan0 type vcan

   设置mtu，sudo ip link set vcan0 mtu 16，canfd只需要将16改为72

   set-up，sudo ip link set up vcan0

2. 开机自动设置vcan

   设置自动加载内核模块vcan，sudo vi/etc/modules-load.d/modules.conf，在文件末尾添加vcan

   创建vcan虚拟设备，在etc/systemd/network目录下创建80-vcan0.netdev，内容如下

   

   创建配置文件vi 80-vcan0.network

   

   重启systemd-networkd服务sudo systemctl restart systemd-networkd