MPU6050

使用的是MPU6050I2C的器件类源文件然后把他改成SPI的通讯方式

硬件以SPI的方式连接起来，MPU6050的初始化也是那几行

 mpu.setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO);          // Set Clock to ZGyro

  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS);           // Set Gyro Sensitivity to config.h

  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);       // +- 2G

  mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_256);                 // Set Gyro Low Pass Filter

  mpu.setRate(0);                                       // 0=1kHz, 1=500Hz, 2=333Hz, 3=250Hz, 4=200Hz

  mpu.setSleepEnabled(false);

  mpu.i2cErrors = 0;

初始化后可以通过MPU6050::testConnection()来查看是否与MPU建立连接，

MPU6050::getRotation与MPU6050::getAcceleration查看加速度与角速度的值。

处理的算法则是用别人开源的算法