机器人学
苦茶Fighting
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习第一课(ROS简介)
ROS(Robot Operating System)是一个应用于机器人上的操作系统。ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把松散的零部件(电机、底盘、激光雷达、摄像头、机械臂等)耦合在一起,为它们提供通信架构。ROS并非Windows、Mac那种通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和开发的应用程序,基于ROS的应用程序之间建立沟通的桥梁,是运行在Linux上的运行时环境,在这个...原创 2018-08-04 19:29:51 · 649 阅读 · 0 评论 -
ROS学习第二课(ROS文件系统)
本课主要介绍ROS的工程结构,也就是文件系统结构。Catkin的编译系统对于小的源代码,可以使用编译工具gcc/g++进行编译,执行,但是这种方式效率低下,所以开始用Makefile来进行编译,但随着工程量增大,Makefile也不能满足要求,出现了Cmake工具,Cmake是对make工具的生成器,来编译CMakeLists.txt文件,但对于ROS这种操作系统,对Cmake工具又进行了...原创 2018-08-04 20:06:12 · 230 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习笔记
文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述初识SLAM引子SLAM:Simultaneous Localization And Mapping,即时定位与地图构建。就是知道两件事,我在什么地方,周围环境是什么。传感器来进行定位,主要有两类:在机器人本体和在环境中。在环境中的传感器,约束了环境,不具有普遍性。而在机器人本体上的传感器对环境没有要求,这种定位方案更适用于未知...转载 2019-03-14 13:35:04 · 273 阅读 · 0 评论