ROS学习第二课(ROS文件系统)

本课主要介绍ROS的工程结构，也就是文件系统结构。

Catkin的编译系统

对于小的源代码，可以使用编译工具gcc/g++进行编译，执行，但是这种方式效率低下，所以开始用Makefile来进行编译，但随着工程量增大，Makefile也不能满足要求，出现了Cmake工具，Cmake是对make工具的生成器，来编译CMakeLists.txt文件，但对于ROS这种操作系统，对Cmake工具又进行了扩展，也就是Catkin编译系统。

#Catkin工作空间

catkin工作空间装载ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。

初始化catkin工作空间

首先创建一个catkin_ws/路径，这是catkin工作空间结构的最高层级，使用以下指令来创建：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make   #初始化工作空间

**注意：**catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行。

结构介绍

catkin工作空间包括src、build、devel三个路径，具体作用如下：

• src/：ROS的catkin软件包(源代码)
• build/：catkin(CMake)的缓存信息和中间文件
• devel/：生成的目标文件(包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等)、环境变量

后两个路