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梦在北灬
学渣一枚
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SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM
摘要可靠准确的定位和建图是大多数自主系统的关键组成部分。除了地图环境的几何信息外,语义对智能导航行为的实现也起着重要作用。在大多数现实环境中,由于移动对象引起的动态会导致这个任务特别复杂。在本文中,我们提出了一种基于表面的制图方法的扩展,利用三维激光扫描集成语义信息来促进制图过程。利用全卷积神经网络有效地提取语义信息,并在激光距离数据的球面投影上进行渲染。这种计算的语义分割结果为整个扫描的点添加标签,允许我们建立一个语义丰富的带标签的面元地图。这种语义建图使我们能够可靠地过滤运动目标,同时也通过语义约束改原创 2021-10-29 16:07:49 · 880 阅读 · 3 评论 -
SuMa++:Efficient LiDAR-based Semantic SLAM
SuMa++:Efficient LiDAR-based Semantic SLAM摘要提出了一种扩展的基于表面建图的方法,利用三维激光集成语义信息来促进制图过程。利用FCNN提取语义信息,并在激光数据形成的的球面投影上进行渲染。语义分割结果为整个扫描的点添加方向标签,建立带标记面元的语义地图。通过语义约束改善了投射扫描匹配(将语义信息作为约束,加入优化步骤中)。方法基础:SuMa开源框架语义:FCN RangeNet++,点标签由RangeNet++提供基于表面的建图地图用的是原创 2021-10-10 16:03:00 · 263 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2编译与ROS编译
报错1:orbslam2 fatal error: …/…/config.h: 没有那个文件或目录这是因为g2o没有编译完整,进入ORB_SLAM2文件夹,重新执行 ./build.sh报错2:usleep在对应的.h文件里面添加:#include <unistd.h>报错3:`/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15sy原创 2021-08-30 16:33:55 · 1290 阅读 · 3 评论 -
DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments
五个线程:tracking, semantic segmentation, local mapping, loop closing, and dense semantic map creation方法:融合语义分割网络和移动一致性检验的方法减少动态物体的影响建立的是稠密语义八叉树地图,这个主要是为了能执行高水平任务,这个若是不需要应该可以关掉实验:TUM RGB-D数据集和真实世界误差:绝对轨迹误差较ORB-SLAM2提高一个数量级开源:https://github.com/ivipsourceco原创 2021-08-27 17:23:14 · 173 阅读 · 1 评论 -
Semantic Visual SLAM in Populated Environments
Semantic Visual SLAM in Populated EnvironmentsAbstract1. INTRODUCTION2. RELATED WORK3. SYSTEM DESCRIPTIONA. Frontend processB. Backend processC. Camera RelocationD. People detection and human activity layer4. EXPERIMENTS5. CONCLUSIONSAbstract我们提出了一个视觉SLA原创 2021-07-29 16:40:19 · 210 阅读 · 0 评论 -
在小觅相机上运行港科大的双目fusion
一、修改配置文件1、修改mynteye_stereo_config.yaml这里的话题订阅,搞了很久,发现话题不存在,根本无法运行,错误:image0_topic: “/mynteye/left/image_raw”image1_topic: “/mynteye/right/image_raw”正确:image0_topic: “/mynteye/left/image_color”image1_topic: “/mynteye/right/image_color”%YAML:1.0#c原创 2021-04-29 16:02:59 · 275 阅读 · 3 评论 -
运行相机与vins_Fusion
SDKgit clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.gitcd MYNT-EYE-D-SDKmake initmake all这里由于没有添加依赖,OpenCV会报错,添加依赖后重新编译安装OpenCV即可左右目的图像和彩色深度图./samples/_output/bin/get_image左目的图像,16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)./samples/_output/bin/get_depth显示左目的图像原创 2021-04-27 18:48:31 · 195 阅读 · 0 评论 -
安装docker
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runcsudo apt-get updatesudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg lsb-releasecurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr原创 2021-04-27 10:18:06 · 131 阅读 · 0 评论 -
安装小觅相机,型号为D系列
安装小觅相机sudo apt install ros-ROSDISTRO−rgbd−launchros−ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-ROSDISTRO−rgbd−launchros−ROS_DISTRO-libuvc ros-ROSDISTRO−libuvc−cameraros−ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-ROSDISTRO−libuvc−cameraros−ROS_DISTRO-libuvc-roscd catkin_ws/srcgit c原创 2021-04-26 19:18:32 · 128 阅读 · 0 评论 -
安装ROS
一、安装ros链接: ROS.解决 sudo rosdep init 问题常见报错信息:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决:1. sudo gedit /etc/hosts2. 把下面的这些地址拷贝原创 2021-04-26 17:54:43 · 212 阅读 · 0 评论 -
论文笔记:DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM
DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM1. Abstract2. Introduction3. Related WorkA. Loosely-Coupled Multi-Object Tracking and SLAMB. Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAMC. A Common Reference for Each Object Class4. MethodA. Not原创 2021-07-07 22:17:00 · 1013 阅读 · 4 评论 -
论文笔记:DynaSLAM: Tracking, Mapping, and Inpainting in Dynamic Scenes
DynaSLAM: Tracking, Mapping, and Inpainting in Dynamic Scenes1、Abstract2、Introduction3、Related Work4、System DescriptionA. Segmentation of Potentially Dynamic Content Using a CNNB. Low-Cost TrackingC. Segmentation of Dynamic Content Using Mask R-CNN and Mul原创 2021-07-06 10:00:17 · 421 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3编译调试与ROS运行
ORB-SLAM3编译调试与ROS运行一、环境搭建与库安装链接: link.搭建对应的环境,安装对应的各个库的版本,最好就用它测试用的那些库版本二、编译报错1、编译过程中会出现如下报错信息:/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D =原创 2021-05-24 21:54:08 · 5250 阅读 · 4 评论 -
slambook2+ch7+orb_self 源码的一点小问题
slambook2+ch7+orb_self 源码的一点小问题+解读源码详细解读小错误调试,有的真的属实自己菜运行结果源码详细解读下面是一些个人的见解内联代码片。// compute the descriptorvoid ComputeORB(const cv::Mat &img, vector<cv::KeyPoint> &keypoints, vector<DescType> &descriptors) { const int half_pat原创 2021-03-08 16:45:45 · 544 阅读 · 0 评论