DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

最新推荐文章于 2023-07-01 19:04:48 发布
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分类专栏： 学习日志 slam 文章标签： 自动驾驶 算法 深度学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_25830435/article/details/119957310
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五个线程：tracking, semantic segmentation, local mapping, loop closing, and dense semantic map creation方法：融合语义分割网络和移动一致性检验的方法减少动态物体的影响
建立的是稠密语义八叉树地图，这个主要是为了能执行高水平任务，这个若是不需要应该可以关掉
实验：TUM RGB-D数据集和真实世界
误差：绝对轨迹误差较ORB-SLAM2提高一个数量级
开源：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM
论文还没看，代码还没读，盲猜实时性可能不咋地

梦在北灬
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DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments Central Idea: 本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行：跟踪、语义分割、局部映射、循环闭合和密集语义地图创建。DS-SLAM将语义分割网络与运动一致性检查方法相结合，降低了动态目标的影响，从而大大提高了动态环境下的定位精度。同时，将语义分割网络与光流法相结合，提出了一种可用于机器人高层任务的八叉树映射语义表示
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