基于51控制的红外循迹车

前言

如今已经大三了，现阶段很少参加比赛了，因为马上就要考研了，这个红外循迹小车是大二参加学校的一个循迹车大赛的参赛作品，虽说是循迹车但和人家正规的恩智浦循迹车大赛还差的挺远。由于新型冠状病毒的影响，现在哪都不能去，只能待在家里，所以闲来无事总结一下，毕竟那个循迹车亲手制作的，并且拿了奖。

原理

大概介绍一下这循迹车的工作原理，比赛规则以及工作环境。
比赛环境：首先跑到为白色跑道，跑道中间用黑色胶带贴出一条轨迹，然后小车会按照黑胶带的轨迹去跑。
比赛规则：最短时间内跑完赛道的小车获胜，附加要求：小车在一圈结束后会自动刹车。
工作原理：在小车车头前方安装一排（7个）红外对管，用来检测跑道的黑胶带，通过7个红外对管返回的不同数值，通过51处理后，然后去控制小车的运动方向。从而实现循迹的功能。

材料

电路原理图

原理图简介

从上面原理图可以看出小车基本由6部分组成
1、循迹模块：7个红外对管，外加信号处理电路，用来检测赛道黑胶带轨迹，从而将信息返回给单片机。
2、舵机模块：型号忘了，淘宝上最便宜的舵机，可控角0-180
3、主控模块：采用STC89C52单片机最小系统作为主控，用来控制小车姿态
4、驱动模块：采用L298N电机驱动芯片来驱动电机 正反转
5、稳压模块：给51提供稳定的工作电压
6、刹车模块：利用干簧管检测赛道终点的磁铁，从而将赛车制动

程序

由于程序直接从keil4工程上复制过来，可能由于编码问题，程序中的中文注释全是乱码，代码后面我附上编译环境的代码图片吧，想看注释可以查看图片。

/**********************???**************************/
#include <reg52.H>
sbit  pwm=P2^0;      // ???pwm????
sbit  IN1=P3^2;   // ???????
sbit  ENA=P3^3;       //
sbit  IN2=P3^4;   //   ???????
sbit  Ghg=P2^4;     // ???? 
unsigned int GH,GL,DH,DL,zgg,zgd,zdg,zdd,a,b,c=1310,d;        //GH???????????λ
/*****************??????? 1ms******************/
void delay(unsigned int ms)
{
   
 while(ms--);  
}
/********************???????********************/
void timer1() interrupt 1 using 0       //?ж?1  T0????ж?
{
   
 pwm=!pwm;    
 if(pwm==0)   
 {
   
  pwm=0;
  TH0=DH;
  TL0=DL;
 }
 else        
 {
   
  pwm=1;
  TH0=GH;
  TL0=GL;
 }         
} 
/*********?ж????2****????????????*********/ 
void timer2() interrupt 3 using 3       //?ж?3  T1????ж????ù?????3
{
    
 IN1=!IN1;   // ??????
 if(IN1==0) 
 {
   
       IN1=0;
       TH1=zdg;    //??????????λ
       TL1