UCOS_III（原子战舰STM32）学习笔记三

- 1、任务调度

-（1） UCOS_III为可剥夺型内核
当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！
UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成！
任务调度器有2种：
①任务级调度器为函数OSSched()。
②中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。
（2）任务调度点：要调度上面两个函数的时刻。
1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。
2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。
3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。
4、任务取消等待。
5、创建任务。
6、删除任务。
7、删除一个内核对象。
8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。
9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。
10、任务解挂某个挂起的任务。
11、退出所有的嵌套中断。
12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。
13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。
14、用户调用OSSched()。
（3）调度器上锁
有一些代码的执行过程是不能被打断的。
使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

通过进入代码临界区，来实现对不能被打断代码的保护：宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN：

0：UCOSIII使用关中断的方式来保护临界段代码

1：采用给调度器上锁的方式来保护临界段代码。

（4）时间片轮转调度（同一优先级任务）
UCOSIII允许同一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。

- 2UCOS_III系统初始化

• 函数OSInit()用来完成UCOSIII的初始化。
  主要是一些UCOS_III将要使用变量的定义。
  代码流程：
  int main(void)
  {
  OS_ERR err;
  ……
  //其他函数，一般为外设初始化函数
  ……
  OSInit(&err);
  ……
  //其他函数，一般为创建任务函数
  ……
  OSStart(&err);
  }