U-Boot学习整理

U-Boot学习整理

近期工作涉及到U-Boot，为了全面认识U-Boot和方便后期回顾，现将自己所学总结记录成文档，其中参考博客已在结尾处注明。

1. 简介

U-Boot 是一个主要用于嵌入式系统的引导加载程序.
全称：Universal Boot Loader
类型：开放源码项目
特点：是一套在GNU通用公共许可证之下发布的自由软件， 遵循GNU条款。支持多种嵌入式操作系统内核。

2. 工作模式

3. 目录结构

目录结构	说明
/arch	Architecture specific files
/api	Machine/arch independent API for external apps
/board	Board dependent files
/cmd	U-Boot commands functions
/common	Misc architecture independent functions
/configs	Board default configuration files
/disk	Code for disk drive partition handling
/doc	Documentation (don’t expect too much)
/drivers	Commonly used device drivers
/dts	Contains Makefile for building internal U-Boot fdt.
/examples	Example code for standalone applications, etc.
/fs	Filesystem code (cramfs, ext2, jffs2, etc.)
/include	Header Files
/lib	Library routines generic to all architectures
/Licenses	Various license files
/net	Networking code
/post	Power On Self Test
/scripts	Various build scripts and Makefiles
/test	Various unit test files
/tools	Tools to build S-Record or U-Boot images, etc.

其中/arch有多种处理器架构文件

/arch 【Files generic to ARC architecture】
/arc 【Files generic to ARC architecture】
/arm 【Files generic to ARM architecture】
/m68k 【Files generic to m68k architecture】
/microblaze【Files generic to microblaze architecture】
/mips 【Files generic to MIPS architecture】
/nds32 【Files generic to NDS32 architecture】
/nios2 【Files generic to Altera NIOS2 architecture】
/openrisc 【Files generic to OpenRISC architecture】
/powerpc 【Files generic to PowerPC architecture】
/riscv 【Files generic to RISC-V architecture】
/sandbox 【Files generic to HW-independent “sandbox”】
/sh 【Files generic to SH architecture】
/x86: 【Files generic to x86 architectur】

4. 初始化流程

4.1 入口start.S

代码运行从依赖于特定CPU体系的start.S开始。
例如
arch/powerpc/cpu/mpc83xx/start.S
arch/mips/cpu/start.S
arch/arm/cpu/armv8/start.S (工作中遇到过)
等等。在start.S中会调用三个函数， lowlevel_init, board_init_f, board_init_r。

• lowlevel_init
  ：目的是执行到board_init_f, 不提供GD(‘global_data’), stack，BSS，不能设置SDRAM，不能使用串口。
• board_init_f
  ：目的是执行到board_init_r, 支持GD, RAM中有栈， 没有BSS, 所以不能使用全局/静态变量，只能使用栈变量和GD结构体.
• board_init_r
  : 运行主程序，进入到main_loop。global_data, SDRAM, BSS全部初始化成功，可以使用全局/静态变量。

start.S 主要做了什么？

1. 获取当前异常等级EL(exception level)，配置中断向量、MMU、Endian、i/d Cache等。配置ARM的勘误表，具体可参考apply_core_errata函数。
2. 跳转指令跳转到弱函数lowlevel_init。（不同CPU可以定义同名函数进行覆盖）
3. 判断CPU主从核，主核进行配置，包括中断分组和接口优先级。
4. 主核跳转到_main，从核等待主核唤醒进行EL切换。
   详细介绍请参考

start.S 跳转至arch/arm/lib/crt0_64.S _main

(crt0 - C-runtime startup Code for AArch64 U-Boot)
_main 做了什么？源代码注释中的流程

1. 设置执行board_init_f的初始环境，此时只提供存放GD结构体的栈空间，GD初始化需要早于调用board_init_f。
2. 调用board_init_f， 用于执行系统RAM做硬件准备。此时必须使用GD结构体存储后续启动阶段的数据。
3. 设置board_init_f()在系统内存中分配的堆栈和GD中间环境，此时BSS 和非常量数据仍然不可用。
4. non-SPL, 调用relocate_code()。
   SPL, board_init_f() 不调用relocate (返回crt0)。
5. 设置调用board_init_r 环境。
6. 调用board_init_r。

4.2 common/board_f.c & common/board_r.c

board_init_f 主要是调用initcall_run_list(init_sequence_f)，执行init_sequence_f定义的初始化。
board_init_r主要是调用initcall_run_list(init_sequence_r)，执行init_sequence_r定义的初始化。
其中init_sequence_r最后会调用run_main_loop。

static int run_main_loop(void)
{
……………………
	/* main_loop() can return to retry autoboot, if so just run it again */
	for (;;)
		main_loop();
	return 0;
}

common/main.c main_loop 流程

/* We come here after U-Boot is initialised and ready to process commands */
void main_loop(void)
{
	const char *s;

	bootstage_mark_name(BOOTSTAGE_ID_MAIN_LOOP, "main_loop");

	if (IS_ENABLED(CONFIG_VERSION_VARIABLE))
		env_set("ver", version_string);  /* set version variable */

	cli_init();

	if (IS_ENABLED(CONFIG_USE_PREBOOT))
		run_preboot_environment_command();

	if (IS_ENABLED(CONFIG_UPDATE_TFTP))
		update_tftp(0UL, NULL, NULL);

	s = bootdelay_process();
	if (cli_process_fdt(&s))
		cli_secure_boot_cmd(s);

	autoboot_command(s);
	
	cli_loop();
} 

U-Boot 2020.04
Kernel 4.14.180
通过env_get获取环境变量值，然后通过函数run_command()执行。例如：
i）run_preboot_environment_command中env_get(“preboot”)，然后执行相应命令。
ii）bootdelay_process中env_get(“bootdelay”)，env_get(“bootcmd”)，返回bootcmd值，然后通过run_command()函数来执行，至此，uboot启动结束，进入加载启动内核阶段，通过do_bootm来启动内核。

bootcmd中根据具体需求和版型，定制启动参数和命令。

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[参考]
链接1: link
链接2: link
链接3: link