ROS探索
文章平均质量分 95
xuuyann
国家一级退堂鼓表演艺术家。
知乎:OpenRobotSL
邮箱:neuxuyan@163.com
展开
-
ROS中CMakeList.txt的一个例子
## 操作系统中安装的cmake的最低版本cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)## project项是功能包的名称,需要与package.xml中输入的一致project(myrobot_gazebo)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer# add_compile_optio...原创 2020-03-26 23:02:53 · 411 阅读 · 0 评论 -
使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话,倒是可以看看我这篇博客找找思路,简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理,请参考评论中D192837465的回答。原创 2019-06-06 10:04:13 · 12923 阅读 · 33 评论 -
MoveIt!五自由度机械臂pick_and_place抓取规划演示
写在前面更正一下,前面一系列博客提到的“六自由度”机械臂实际上是arm部分五自由度+gripper部分一个自由度。我购买的机械臂手抓部分是一个舵机控制两个手爪开合,但是仿真时就得将gripper分成两个单独joint来看。我查到过可以使用Mimic标签来模拟这种一个舵机控制两个对称手爪,貌似在gazebo中可以仿真,但是可能会在moveit中出现关节丢失的现象(我还没试过,估计比较麻烦)。所以...原创 2019-05-31 11:06:43 · 7937 阅读 · 21 评论 -
MoveIt!入门:RobotModel、RobotState
MoveIt入门:RobotModel、RobotState先热个身,来个简单的random_pose例程例程源码get_random_pose.cpp:(本来想像tutorial代码中那样显示target_pose坐标,但是发现不行,暂时没找到函数,先这样吧)//需要的头文件#include <moveit/move_group_interface/move_group_inte...原创 2019-05-22 18:01:18 · 3747 阅读 · 6 评论 -
Move Group C++ Interface 源码解析
Move Group C++ Interface 源码解析完整代码完整代码见该链接源代码解析地址为MoveIt!,需要注意的是,该文档中的代码是旧版本,新包中使用的部分函数会有不同。我是从新包代码入手的。准备知识看代码不仅要知其然,还需要知其所以然。所以,要想长远走下去,c、c++还有python基本的知识必须熟练了解,这样才能看懂源代码文档。这点我还没做到,这也是我的目标。C++...原创 2019-05-16 17:29:31 · 2708 阅读 · 2 评论 -
使用MoveIt!+Arbotix控制六自由度机械臂
写在前面目前还是在ros基础学习阶段,进度比较慢,控制对象是在某宝上买的一款六自由度机械臂,现在只是搭建了模型,按着参考书上的步骤一步一步走,还没到控制实物的部分。现在发现基础真是非常重要,刚开始学习ros时,被一开始的各种通信机制topic、message、action等等啊弄得一头雾水,到底是书读百遍其义自见啊,重复看参考书源代码、ros.wiki和各位大神的文章,至今还是略懂皮毛,距离我...原创 2019-05-05 22:15:42 · 5718 阅读 · 20 评论 -
ROS action
原文地址:https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/70048237Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了。 1.主要作用在ros中,如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一...转载 2019-04-25 11:27:34 · 618 阅读 · 0 评论 -
六自由度机械臂ROS+Rviz+Arbotix控制器仿真
写在前面在上一篇六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件,添加简单gazebo属性并修改为xacro中,模型建立的顺序是正确的,也能够在rviz中显示,但是加载arbotix配置后出现如下错误,模型的tf树始终都是断的,网上提到的方法几乎尝试遍了也没有解决这个问题,纠结了好几天,最终决定从模型开始重新入手,自己建模丰衣足食。1.ArbotixArbotix是一款控制电机...原创 2019-05-04 20:14:24 · 6518 阅读 · 5 评论 -
六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件,添加简单gazebo属性并修改为xacro
在某宝上买了个机械臂,想用来和ros系统通讯玩一玩。我简单学习了一下硬件,现在开始软件方面的学习。第一步先在ros系统中对机械臂进行虚拟仿真,因此需要导入模型。手写六自由度机械臂的urdf或者xacro文件太费劲,好在SolidWorks出了一款sw_urdf_exporter插件,可以自动生成urdf及展示用的launch文件,非常方便。sw_urdf_exporter插件下载链接及安装详情...原创 2019-04-23 20:43:38 · 13492 阅读 · 52 评论 -
在gazebo学习一开始就踩的坑(持续更新)
按着教程走,启动launch文件运行gazebo后出现问题,表现为无法显示模型可能是显卡驱动的问题,在这里记录一下。反正一个问题一个问题地排查嘛,首先查看自己的显卡型号。我查了一些资料,其中ros answer的一个回答引起了我的注意Gazebo (and, by extension, the TUM simulator) is very picky about the installed ...原创 2019-03-12 16:42:01 · 5828 阅读 · 6 评论 -
Creating udrf model ERROR: Model Parsing the xml failed
在ros功能包中建立urdf文件夹,并自己建立urdf文件。运行$ check_urdf mrobot_chassis.urdf出现如下错误:Error: Error document empty. at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cppERROR: Model Parsi...原创 2019-03-04 21:15:27 · 2322 阅读 · 1 评论 -
创建机器人urdf模型并在rviz中展示(利用roboware studio)
注:本文利用roboware studio工具建立urdf模型创建机器人描述功能包右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹,点击新建ROS包,将功能包命名为mrobot_description,如下:手动添加功能包依赖项,打开CMakeLists.txt文件,如图所示添加urdf、xacro在功能包中新建四个文件夹,分别为urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文...原创 2019-03-05 21:40:13 · 5257 阅读 · 9 评论