Arduino
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xuuyann
国家一级退堂鼓表演艺术家。
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Arduino学习(4)——串口发送指令控制舵机速度
简单来说,控制舵机速度就是改变舵机旋转角度的时长,在PWM层面上讲就是舵机PWM增量的不同直接导致舵机角速度的不同,例如以20ms为周期,要求在1000ms时间内舵机角度从0°转到180°,即舵机PWM值由500改变到2500,则一个周期内PWM增量为40,每经过一次周期时间舵机就转动一个PWM增量,这就间接体现了舵机的速度。舵机控制指令因为要六个舵机,因此指令格式不能乱。控制板商家提供的源码...原创 2019-04-10 22:09:18 · 12674 阅读 · 2 评论 -
Arduino学习(1)——基础入门
和STM32比起来,Arduino相对好学多了,直接使用库函数就行了,不用涉及到寄存器底层配置和开发;和STM32库函数方式比起来,它应该也会好学很多(我现在也是刚开始)。我学习Arduino的主要原因就是自己买了个机械臂,控制板子是某宝买的基于arduino mega328的舵机控制板,想让臂和ros系统进行通讯,以便进行后续的扩展学习。下面记录一下自己学习arduino的过程。Arduino...原创 2019-04-09 20:04:46 · 6953 阅读 · 0 评论 -
Arduino学习(2)——控制单个舵机
舵机控制基础舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制,控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值,最大值,和频率。一般而言,舵机的基准信号都是周期为20ms,宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。舵机有最大转动角度,中间位置的定义就是从这个位置到最大角度与最小角度的量完全一样。最重要的一点是,不同舵机的最大转动角度可能不相同,但是其中间位置的脉冲宽度是一定的,那就是1.5ms。如下...原创 2019-04-09 21:12:18 · 24078 阅读 · 8 评论 -
Arduino学习(3)——串口LED灯控制
直接上程序/*---------------------------------------------------------------------------- 相关函数: Serial.begin(speed) 串口定义波特率函数,speed表示波特率,如9600,115200等 int Serial.available() 判断缓冲器状态 int...原创 2019-04-09 21:55:21 · 9526 阅读 · 0 评论 -
使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话,倒是可以看看我这篇博客找找思路,简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理,请参考评论中D192837465的回答。原创 2019-06-06 10:04:13 · 12885 阅读 · 33 评论 -
五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试
/* * simple_space_interpolation.h * * Created on: Jul 18, 2019 * Author: xuuyann *//* * 简单的空间插补程序:目前只更新空间直线插补和空间圆弧插补程序 * 传统插补方法+梯形加减速归一化处理 * 归一化因子采用抛物线过渡的线性函数(梯形加减速), * 以保证整段轨迹上的位移和速度都...原创 2019-07-25 21:38:56 · 10033 阅读 · 15 评论