相机标定的过程

之前的做的手眼标定大多是自己开发的3维标定方法，今天接触到了halcon的9点标定，简单记录一下自己的理解。

9点标定是一种二维手眼标定方法，其中的重要假设为标定板所在平面与实际检测物体处于同一平面，相机所在平面与标定板平面的关系固定不变，可以相对标定板所在平面xy方向平移，z方向保持不变。有了以上假设，那么相机的成像面与标定板平面为仿射变换关系。仿射变换矩阵有6个未知数，那么至少需要3对点进行求解。（）

12点标定是将实际旋转中心与夹爪中心位置（长度）标定出来。首先还是9点标定（夹爪中心来做），然后用夹爪带着一个mark点（能被相机看到的），在相机视野内走3个点（mark点在9点标定所在平面高度），跟前面9点标定将这三个像素坐标点变换为机械坐标，拟合为圆，圆心即为实际旋转中心点，由此构建出实际旋转中心点与夹爪中心点坐标关系（或者长度关系）。后面求解实际坐标旋转的时候可以用到。

12点标定步骤：

普通9点标定（像素坐标->机械坐标）；
带动mark点在相机视野范围内旋转3次（机械手初始位置），拍摄3张mark点图像，拟合出实际旋转中心点坐标（像素坐标、机械坐标）

12点标定使用步骤（旋转+平移）：

1.在初始位置旋转角度θ使得夹爪与工件姿态相同（θ是通过图像处理得）；
2.旋转。vector_angle_to_rigid(R.x, R.y, 0, R.x, R.y, θ, HomMat2D)，都是像素坐标，HomMat2D是夹爪旋转的仿射变换矩阵；
3.旋转。夹爪中心旋转前后坐标变换：C’=HomMat2D * C，affine_trans_point_2d(HomMat2D, C.x, C.y, C’.x, C’.y)旋转中心像素坐标可以通过图像得到；
4.平移。工件中心像素坐标P通过图像处理可得，并用9点标定获得机械坐标。vector_angle_to_rigid(C’.x, C’.y, 0, P.x, P.y, 0, HomMat2D)，这里函数内都是机械坐标。
5.平移。