OpenCV实战（23）——相机标定

0. 前言

我们已经了解了相机如何通过在 2D 传感器平面上投射光线来拍摄 3D 场景，生成的图像准确地表示了在捕获图像的瞬间从特定视点观察场景。然而，图像形成过程消除了与其所表示场景元素的深度有关的所有信息。为了恢复场景的 3D 结构和摄像机的 3D 姿态，我们需要对相机参数进行校准，在本节中，我们将介绍如何执行相机标定，为了更好的校准相机，我们首先简单回顾图像形成原理。

1. 数字图像成像原理

回顾在图像投影关系中介绍的图像形成过程，我们学习了针孔相机模型的原理。具体而言，该模型描述了在 3D 场景中位于位置 ( X , Y , Z ) (X, Y, Z)