freeRTOS绝对延时函数 vTaskDelayUntil源码分析

最近学习白问网韦东山老师在B站开源的freeRTOS课程，网址：韦东山直播公开课：RTOS实战项目之实现多任务系统 第1节：裸机程序框架和缺陷_哔哩哔哩_bilibili和7天物联网训练营【第2期】7天物联网智能家居实战训练营

在学习过程中按照韦老师的方法分析了下freeRTOS源码，如果有不对的地方请指证。
 

vTaskDelayUntil源码分析，基于cubemx生成的freeRTOS工程。

	void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
	{
	//下次任务要唤醒的系统节拍值
	TickType_t xTimeToWake;
	//xAlreadyYielded:表示是否已经进行了任务切换
	//xShouldDelay:表示是否需要进行延时处理
	BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;

		//挂起调度器
		vTaskSuspendAll();
		{
			/* 获取系统节拍值 */
			const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;

			/* 获取任务下次唤醒的系统节拍值 */
			xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement;
			//pxPreviousWakeTime指向上一次保存的任务的唤醒节拍值
			//这个时候如果大于当前系统节拍值，无非两种可能
			//	1、延时周期已经到达了
				2、整个tick计数值，已经溢出了
			if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )
			{
				/*1、下次要唤醒的系统节拍值小于上次要唤醒节拍值 ----- 这个就表示：系统节拍值计数溢出了
				  2、下次要唤醒的系统节拍值大于当前的系统节拍值 ----- 表示需要延时
				*/
				if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )
				{
					//标记需要延时
					xShouldDelay = pdTRUE;
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			else
			{
				/* 
					1、下次要唤醒的系统节拍值小于上次唤醒的系统节拍值 --- 证明系统节拍值溢出，需要进行延时
					2、下次要唤醒的系统节拍值大于当前系统节拍值---------证明延时周期，在当前的时间之后
				*/
				if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )
				{
					//标记延时状态
					xShouldDelay = pdTRUE;
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}

			/* 保存下次唤醒的节拍值，所以传入pxPreviousWakeTime是指针类型 */
			*pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;
			//判断是否需要延时
			if( xShouldDelay != pdFALSE )
			{
				traceTASK_DELAY_UNTIL( xTimeToWake );

				/* 添加任务到延时列表中去 */
				prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake - xConstTickCount, pdFALSE );
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		//调度器恢复，如果调度器内部已经进行了任务切换，返回一个true
		xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();

		/* 如果 调度器没有进行任务切换，那么要进行任务切换*/
		if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
		{
			//进行PendSV异常触发
			portYIELD_WITHIN_API();
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
		}
	}