最近在学ROS,弄来两个图漾的深度摄像头,DM430(据说用的人挺多的)和FH810(升级版),两个的驱动应该是通用的
1.window下安装测试软件
在window10下装驱动运行测试程序,按照提供的指导文档并不能搞定驱动,提示无法正确安装之类的,找了半天终于在git上找到了官方的一个window10下安装驱动指导文档
下载链接:
https://github.com/percipioxyz/camport2/blob/master/lib/win/driver/Win10%20Driver%20Installation%20Instructions%20for%20Percipio%20Device.pdf
按照上面这个文档里再结合本来的安装指导,在windows下的测试应该是可以搞定的
测试好觉得效果还可以,比自己用那种淘宝几百块买的摄像头自己编程写的效果要好很多(虽然开源大时代的闭源有点难受)然后就开始了在ROS系统的驱动安装
2.在ROS下的驱动配置
还是按照官方的SDK指导,你说找不到?怕你像我一样一顿好找,我就把链接贴上来了,自己进去下载吧,话说CSDN怎么上传附件?
https://bbs.percipio.xyz/viewforum.php?f=3&sid=11c881e36eff67b6538eb983b3a167ee
一开始我是直接看了在ROS下的驱动安装,说要按照 3.4 节安装 OpenNI2 SDK,那就装呗,装完之后按照ROS SDK的流程装完一通发现并不能搞定,又回头看,发现在ROS下安装这个摄像头还要把在Linux系统驱动摄像头的流程走一遍,真是坑,只说让我装OpenNI2 SDK,不说Linux也要装,也怪我自己接触Linux和ROS不久吧,来来来,继续填坑。
SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idProduct}==”1003”, ATTRS{idVendor}==”04b4”, GROUP=”tofu”, MODE=”0666”
PS:.rules文件的“tofu”这里应该写你自己的用户名,就是打开终端看到的那个
然后按照SDK的流程使用SDK的例程基本能看到图像了
在Linux下的驱动搞定后,开始搞ROS下的,按照SDK的介绍可以一直做到打开RVIZ,但是打开后啥都看不到,在左侧栏里的Fixed frame里面看到了红色的ERROR错误,这个时候要更改一下Fixed fram,这个时候就会发现ERROR消失
然后点击左侧栏做下面的Add按钮,然后按照Topic添加虚拟化数据就可以啦
至此,历时一天的ROS下的图漾深度摄像头驱动安装完成,上一张完成的图