惯性导航累积误差的由来

主要来源：
从惯导原理出来：惯导再计算位置的时候，首先得计算出速度。而计算速度的时候，需要知道姿态。也就是说，在你计算位置的时候，并不是只用加速度计输出就可以了，还需要陀螺的输出。这整个过程耦合了陀螺和加速度计的误差，并且包含上个时刻的位置速度姿态误差等具有较大影响的误差源，而数值计算误差只是其中的一小部分。
从积分运算角度：积分运算产生误差的原因（黑体字部分）应该是离散化的数值计算误差，但对于惯导系统而言这个误差不是主要误差。如果仅限于为什么对加速度计的输出积分得到位置的时候会产生误差这个问题，那么就不能局限于数学运算，得从惯导原理出发。