关于全站仪自建坐标系知识梳理

首先明确一个问题，全站仪自建坐标系时，无论是使用一个已知点和一个方位角或者是两个已知点建立，其水平方向xy都是跟常识里面的水平方向是一致的。高程是垂直的，可以认为是独立的。

所以明确第二个问题，将载体坐标系（利用铝板朝向建立前右下坐标系）和全站仪自建坐标系联系到一起时，只是一个xy的一个角度变化加平移和高程方向的一个平移即可。所以完全可以将平面和高程区分开来。使用一个旋转矩阵对其进行处理。

计算杆臂时，将测得的棱镜坐标和IMU中心坐标（载体系下为原点）转换为载体系下，就可以算出载体系下的杆臂信息（dx，dy），至于dz，直接在高程上加减再加上IMU表面和IMU中心的高程即可。
关于航向角的计算，直接使用铝板两点坐标计算与自建坐标系的X轴夹角，即可得到航向角。