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最新推荐文章于 2024-09-15 13:30:07 发布

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知识笔记-备忘

日期 2022/08/29 - 2022/09/02
- ORB_SLAM3梳理要点

日期 2022/08/29 - 2022/09/02

第一次使用

ORB_SLAM3梳理要点

单目两线程：
1、track()
-初始化 monocularInitialization()
-正常运行跟踪
–TrackReferenceKeyFrame()当前帧跟踪判断是否轻度丢失 + 赋值当前帧地图点
–TrackLocalMap()更新地图点信息 + 进行重定位
2、local_mapping()
-在匹配关键帧过程中triangular()三角化新增地图点