树莓派自动运行之旅---2019年03月18日

1. 开启Ubuntu meta 开机自启（已测试）

修改文件sudo nano /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf：

[Seat:*]
greeter-session=lightdm-gtk-greeter
autologin-user=burger #Ubuntu 用户名

保存后 重启 sudo reboot now

2. 设置wifi AP 节点自动登录。

淘宝买一个 无线wifi，我测试用的是vodafone

下载驱动库：

git clone https://github.com/oblique/create_ap
cd create_ap
make install
# 安装相关的驱动
sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq

编辑文件：/usr/lib/systemd/system/create_ap.service

ifconfig 

试试wifi能不能用：

# 这个是创建一个无转发的wifi ap，也就是没有连上外网，wlan0是你的网卡名
create_ap -n wlan0 MyAccessPoint MyPassPhrase
# 如果树莓派已经连上了外网，比如是 wlan0，就可以吧wlan0的转发到当前的驱动上面，当前驱动是 wlx00026fbdf9af
sudo create_ap -n wlx00026fbdf9af MyAccessPoint 12345678
# args：-n 不分享网络 wlx：网卡（ifcongfig得到的）wifi 名字和密码 
#把enp2s0的网络转给这个WiFi
sudo create_ap  wlx00026fbdf9af enp2s0 sc_1 12345678 

改成开机自动启动

修改行ExecStart :

ExecStart=/usr/bin/create_ap -n wlan0 Name Password

改完了是这个样子：

[Unit]
Description=Create AP Service
After=network.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/create_ap -n wlx00026fbdf9af raspi 12345678
KillSignal=SIGINT
Restart=on-failure
RestartSec=5
[Install]
WantedBy=multi-user.target

然后，这行这行命令把修改的服务添加上去

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable create_ap.service
sudo systemctl start create_ap.service

3. 开机自动运行ＲＯＳ节点．

据说有好多种方法，首推rc.local 和systemd
使用Upstart for ROS:http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/

#安装
sudo apt-get install  ros-kinetic-robot-upstart 
#使用: 首先需要准备好 要运行的 launch文件 比如 turtlebot3.launch
#安装这个launch文件
rosrun robot_upstart install myrobot_bringup/launch/base.launch
sudo service turtlebot3 start
#如果需要停止这个服务.
sudo service myrobot stop
#查看这一过程的日志文件
sudo tail /var/log/upstart/myrobot.log -n 30

先手rc.local,运行的Python程序都可以,不知道为什么roscore不行.

# 打开 rc.local
sudo vim.tiny /etc/rc.loacl
#首先配置 ros环境变量
cd $home
source /opt/ros/kinetic/setup.bash&
roscore&
sudo python /home/burger/sample.py &
exit 0

失败了

4. 想要关掉roscore 又找不到是哪个终端.

当运行roscore & 时我们关闭了这个终端,roscore 还是会运行, 以至于没有办法关闭,
可以运行killall -9 rosmaster
ps aux|grep roscore #查看roscore 所在的线程．
kill　对应的线程数　也可以
重启， 完美收工