ros c++ 简单教程

ros c++ 简单教程–刘田

cmake怎么写?

• ADD_EXECUTABLE(bin_file_name) ${SRC_LIST}) 添加一个可执行二进制文件
○ arg1:可执行文件名 arg2: 所包含的c++文件
• TARGET_LINK_LIBRARIES(target lib1 lib2 …) 为target添加需要链接的共享库
○ arg1:上一个中的可执行文件名;arg2+:共享库
• set(ProjectName, "myproj")

. project(${ProjectName}) 定义工程文件

catkin怎么用?

• 新建一个ros_package

mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp std_msgs

arg1: ros package 名字; arg2+: 所需要添加的ros库的名字 运行后会生成一下目录结构文件

package_1/
 CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
 package.xml        -- Package manifest(清单) for package_1

• cmake中catkin怎么写?

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)  引入catkin 库
target_link_libraries(beginner_tutorials_node ${catkin_LIBRARIES} ) 为可执行文件添加catkin库

但是,自己在camke中添加的catkin包,还需要加上,package.xml文件，这个文件，需要可以从别的地方拷贝过来，但是要改 你的工程名
• catkin常引用的库有哪些？
catkin常引用的库有，ros消息库，ros功能包等。
ros内置的msgs有 actionlib_msgs | diagnostic_msgs | geometry_msgs | nav_msgs | sensor_msgs | shape_msgs | stereo_msgs | trajectory_msgs | visualization_msgs，具体的名字可以参考这个链接：『http://wiki.ros.org/common_msgs 』，需要哪个就直接写入到『findpackage（catkin ）』里面

c++中ros 常用语法

• c++中ros头文件怎么写？

• a.#include "ros/ros.h" // ros库

#include "std_msgs/String.h" // 消息库，

C++ 基本节点订阅发布的关键函数？

• b. ros::init(argc, argv, "talker"); arg1,2：需要接收主程序的输入参数来remap节点；arg3：node节点名

  其中每一个可执行文件中只能包含一个 init：

• c. ros::NodeHandle n; //nodehandle 是c++与ros系统交互的主要入口，第一个初始化后，再新建一个会销毁掉之前定义的nodehandle

• d.ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //发布节点 arg1: "topic name "; arg2: 是发布序列的大小 （单位是个）。如果我们发布的消息的频率太高，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。

• e. chatter_pub.publish(msg); 把msg数据发布出去

• f. ros::Rate loop_rate(10); 定义自循环的频率，它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期（0.1秒）的时间。

• g. loop_rate.sleep(); 休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz

• h. while (ros::ok())

  如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false：

  • SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
  • 被另一同名节点踢出 ROS 网络
  • ros::shutdown() 被程序的另一部分调用
  • 节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁

• i. ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数

• j. ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); 订阅节点 arg1：所订阅的节点名字；arg2：指定最大缓存多少条数据；arg3：回调函数，接收到节点topic msgs就调用一次

• k. void chatterCallback(const std_msgs::Str