相机帧率和曝光时间的关系

工业相机参数之帧率相关知识详解

工业相机是机器视觉系统的重要组成部分之一，在机器视觉系统中有着非常重要的作用。工业相机已经被广泛应用于工业生产线在线检测、智能交通，机器视觉，科研，军事科学，航天航空等众多领域。

工业相机的主要参数包括：分辨率、帧率、像素、像元尺寸、光谱响应特性等。下面我们来对工业相机帧率的相关知识进行讲解：
    帧率（Frame rate）是用于测量显示帧数的量度。所谓的测量单位为每秒显示帧数(Frames per Second)，简称：FPS或“赫兹”（Hz）。

由于人类眼睛的特殊生理结构，如果所看画面之帧率高于16fps的时候，就会认为是连贯的，此现象称之为视觉暂留。这也就是为什么电影胶片是一格一格拍摄出来，然后快速播放的。

每秒的帧数(fps)或者说帧率表示图形处理器处理场时每秒钟能够更新的次数。高的帧率可以得到更流畅、更逼真的动画。一般来说30fps就是可以接受的，但是将性能提升至60fps则可以明显提升交互感和逼真感，但是一般来说超过75fps一般就不容易察觉到有明显的流畅度提升了。如果帧率超过屏幕刷新率只会浪费图形处理的能力，因为监视器不能以这么快的速度更新，这样超过刷新率的帧率就浪费掉了。

最大帧率(Frame Rate)/行频(Line Rate)：即相机采集传输图像的速率，对于面阵相机一般为每秒采集的帧数(Frames/Sec.)，对于线阵相机为每秒采集的行数(Hz)。

相机帧率和曝光时间的关系

有人问，为什么我们在使用工业相机的时候，将相机的曝光时间增加以后，相机的帧率就下降，而且下降得很厉害，相机的帧率和曝光的关系是怎样，如果想要获得固定的帧率，相机的曝光时间应该怎么设置？因此写下本文，解答了朋友的问题，也使用Sentech相机来做过相关的测试，帧率和曝光时间跟本文中所述一致。详细原理见下文所示：

Exposure and Sensor Readout

相机上的图像采集过程包括两个截然不同的部分。第一部分是曝光。曝光完成后，进行第二部分Readout过程即从传感器的寄存器中读出数据并传送出去（Readout过程）。

关于图像采集过程中，相机操作有两种常见的方法：“non-overlapped”的曝光和“overlapped”的曝光。在非重叠(“non-overlapped”)模式中，每个图像采集的周期中，相机在下一个图像采集开始前，均要完成曝光/读出整个过程。如图1所示。

Fig.1 Non-overlapped Exposure

虽然非重叠(“non-overlapped”)的模式，可适合于许多情况下，但它并不是最有效的方式。为了提高相机的帧率，允许在下一帧图像开始曝光时候，将前一帧获得的图像数据读出并传送出去。相机“重叠”(“overlapped”)曝光的方式见图2所示。

从图2中我们可以看到，相机读出数据和下一帧曝光开始出现重叠的情况，在同一个时刻内，相机执行两个操作，导致在同样的单位时间内，在“overlapped”曝光模式下，可以采集到更多的图片，即相机的帧率更高。

Fig.2 overlapped Exposure

从上边两个图中，我们可以知道在“non-overlapped”的曝光和“overlapped”的曝光模式底下，一帧图像的周期存在着这样的关系: "overlapped”的曝光模式下: FramePeriod ≤Exposure Time + ReadoutTime

“non-overlapped”的曝光模式下:FramePeriod > Exposure Time + Readout Time

以STC-A202A为例：

图1 Spec

从Spec中可知，其Pixel Frequency为：36.8181MHz,所以1Clock的时间为1/36.8181Mhz =27.3836ns,接下来我们看相机的Timing chart，首先先看HorizontalTiming，见图2所示：

图2 Horizontal Timing

从图2中，我们从中可读到的信息为，1 CLK=27.1605 nseconds，和我们从spec上得到的Pixel Frequency算出来的时间差不多。扫描1Horizontal需要1920CLK，即1H =27.1605*1920 =52148.16ns=52.14816us

接下来看相机Vertical Timing 见图3所示：

图3 Vertical Timing

从图3中，我们可读出的信息为，1H=52.1482useconds，和我们通过图2计算出来horizontal Scanning的时间一致，而在一帧图像中，需要扫描1252H，其中Effective Pixels为1220H，即1帧图像中，Effective Pixels Read out的时间为1220*52.1482 =63620.804us =63.620804ms，一个VD信号，所用的时间为：1252*52.1482=67793.5464us =67.7935464ms。按照我们前边的理论，一个cycletime内，一帧图像的时间为：Frame Period = Exposure Time +Readout Time

而我们知道STC-A202A的帧率为：15fps，即1 Frame Period =1/15 =66.7ms。

所以在“non-overlapped”exposure 模式下，ExposureTime = Frame Period – Readout Time =66.7ms -63.6ms =3.1ms，在此模式下，若是超过3.1ms的曝光时间，其帧率就会比标准帧率15fps低。

假如1颗相机Readout Time为：66.7ms，即数据传输时间为A，A=66.7ms，曝光时间为B，B=5ms，则一帧图像的时间为C，则C=A+B=66.7ms + 5ms =71.7ms，则这颗相机的帧率为：1000/71.7 =13.94FPS，则这颗相机的帧率为13.94.

注意：一般情况下，若我们的相机的帧率为15fps，则表示相机ReadOut数据的时间为1000ms/15 =66.7ms