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原创 惯导与组合导航笔记

惯导与组合导航笔记主要学习行人航位推算相关算法，但相关工作有点难找，遂重新复习学校开设的组合导航算法以及实现相关算法，同时参考了严老师的matlab工具箱以及讲义，现在记录相关笔记，为个人解读，若有问题，请批评改正。一、 惯性导航相关1.1 惯性仪器介绍惯性仪器主要包括加速度计以及陀螺仪。加速度计目前原理仅有一种，即通过测量由压力导致的各类物理值的变化来获取载体的比力值。其中物理值的测量主要为测量电压值。陀螺仪主要有两类原理，一类为机械转子陀螺，即通过测量单位时间内机械转子的弧度值来获取载