惯导与组合导航笔记

惯导与组合导航笔记

主要学习行人航位推算相关算法，但相关工作有点难找，遂重新复习学校开设的组合导航算法以及实现相关算法，同时参考了严老师的matlab工具箱以及讲义，现在记录相关笔记，为个人解读，若有问题，请批评改正。

一、 惯性导航相关

1.1 惯性仪器介绍

惯性仪器主要包括加速度计以及陀螺仪。
加速度计目前原理仅有一种，即通过测量由压力导致的各类物理值的变化来获取载体的比力值。其中物理值的测量主要为测量电压值。

陀螺仪主要有两类原理，一类为机械转子陀螺，即通过测量单位时间内机械转子的弧度值来获取载体角速度变化，基本原理是动量矩定理。

另一类为新型光学陀螺仪，通过测量光程变化(相位)得到载体角速度变化，其基本原理为萨格奈克效应。

不是太了解，可以找制造仪器的公司查看相关的机械编排以及相关参数。

1.2 惯性仪器误差分析

惯性仪器误差概括起来为系统误差以及随机误差。
系统误差主要包括“三轴比例误差”+“三轴耦合误差”+“三轴零偏”+“温漂”，其中陀螺仪还包括由于加速度变化导致的测量值误差。这些一般都由生产仪器的厂家进行标定，实际使用时可不考虑，但若算法参数没问题，那就得找这方面的问题。
随机误差主要包括零偏不稳定性以及随机游走。
零偏不稳定性表现为随着开机时间的增长，仪器的零偏会随着时间而变化，单位为deg/h或deg/s。
随机游走表现为 单位时间内角度中误差 的增量，也就是仪器信号的方差随着时间的变化，单位为 deg/sqrt(h)/sqrt(Hz) 或  deg/s/sqrt(Hz)。
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