ORB-SLAM2位姿估计

nyq0321

于 2018-05-05 21:53:52 发布

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分类专栏： slam

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ORB-SLAM2的位姿估计包括初始化位姿的运动模式跟踪、关键帧模式跟踪和重定位模式跟踪。运动模式利用速度矩阵初始化；关键帧模式依赖词典和特征匹配；重定位模式则在关键帧数据库中搜索并进行PnP计算。所有模式下，位姿优化都会使用g2o图优化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ORB-SLAM2位姿估计

1.初始化位姿

当跟踪bOK=true时，会依次优先选择“运动模式跟踪”，“关键帧模式跟踪”，若前两者失败，则说明跟踪失败bOK=false，bLOST=true，进入“重定位模式”。

if(mState==OK)
    {
      // Local Mapping might have changed some MapPoints tracked in last frame
      CheckReplacedInLastFrame();

      if(mVelocity.empty() || mCurrentFrame.mnId<mnLastRelocFrameId+2)
        {
          bOK = TrackReferenceKeyFrame();
        }

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